Hector人形机器人运动控制开源仿真Simulink Simscape & MPC - 1. 简单上手介绍

实名制上网人员:
ros的版本在ubuntu18上运行成功了，但在首次编译时报错缺少了一个头文件<cassert>，添加上就编译成功了。感谢大佬

抛转引玉:
请问接触模型需要自己写吗？simcape和ros仿真有什么优势呢？

【回复】接触模型都写好了，simscape更适合新手一点，码比较好写，ros更快，仿真和控制可以实时
【回复】回复 @-不秃头- :ros双足mpc我也开源了
【回复】回复 @J_H_Li :up有ros环境下的mpc控制实例吗[星星眼]
初见哥哥:
up，最近在看你的文章，今天在弄simulink仿真，结果你这边就来源了，威武[星星眼]

控制汪:
UP您好，感谢您的开源。我想请教下您开源的SimSpace模型是否是用到了MATLAB2023的新特性。我利用MATLAB2021b打开simspace模型是一直出现MATLAb崩溃。

【回复】回复 @J_H_Li :那请问如果从高版本转化为2021a的低版本，可以打开的吧
【回复】回复 @J_H_Li : 2022b能跑起来么
【回复】回复 @J_H_Li : MATLAB2023a运行simulink文件是一直出现MATLAb崩溃
199飘飘:
您好请问matlab里面的simulink控制器可不可以直接写入到stm32 jeston等硬件里面驱动电机，实物跑起来

【回复】可能有点慢吧，c++的可以
Zaorie:
大家知道怎么对simscape模型考虑误差因素嘛

是一颗泡椒呀:
你好，如果把您的模型移植为宇树的H1模型需要注意哪些地方呢，可以私信交流一下吗

Chaaooo23:
朋友们，请问谁能帮我转一下simulink版本，我打不开...我是2020b

炼铁工人王钢强:
大佬问一下，simscape里的刚体质量，有的变量并没有在工作空间中，您是藏在哪儿了？

玻璃晴朗_he:
博主，我看论文里在在做动力学分析的时候没有考虑腿的质量，但是代码里的转动惯量考虑了腿的（不知道是否我理解错了），我现在想把这个算法移植到我们的机器人上试试，但是我们的机器人腿很重，无法忽略，而且现在也确实跑不起来，如果考虑腿的质量的话如何修改

Tomy123478:
您好，SW2023版用哪个版本的插件，谢谢啦

杨戟激动的说:
您好，请问如果用melodic+gazebo9会不会出现运行不稳定的情况呢？

大屁股猫咪咪:
up你好，foot_to_joint 里的算式看得有点懵，能用变换矩阵的方式求解吗？

【回复】回复 @大屁股猫咪咪 :目前只试过用pybullet或者mujoco做训练
【回复】回复 @J_H_Li : 你们有试过用 nvida issac sim + PPO 来训练吗？我看很多都用这个训练的。
小小小酷孩:
很好，让国内最近涌现出的一众人形机器人创业公司更加无处遁形[打call][打call][打call]