【开源啦！】无刷轮腿平衡机器人

tewei27:
[doge][脱单doge]牛逼，如果想要的人多，电机我可以再生产一点，这电机就是我做的，（俺是欢乐模型）

【回复】现在有挺多人想复刻的，大部分都被挡在了电机缺货的问题上，能继续生产的话那可太好了
【回复】大哥多搞点，foc做的烂大街了，缺的就是小尺寸大扭矩的电机。过段日子做四足的人多了，更是供不应求[OK]
【回复】快快快大家快顶上去[打call]
tim黄1001:
问：这么设计优势在哪里？ 答：血量更厚，冷却更快，还可以侧身[doge]

【回复】问：劣势在哪里？ 答：没调好，开局翻翻车开摆喽[滑稽]
冬恋春汛:
请问02:37Matlab动画部分，我打开up分享的sys-sim文件并运行后，为啥我的小车并不会回头而是一直滑直到尽头啊[大哭][大哭]（之前没学过Matlab目前在自学，所以问的问题比较初级[笑哭]）

【回复】回复 @冬恋春汛 :开源模型里用的是阶跃速度给定信号，给定速度从0阶跃上去之后就不变了，不回头是正常的；视频中演示的是正弦给定信号，在模型右下角换成正弦信号就一样了(建议改小振幅到1以下不然扭矩不够会翻车)
【回复】回复 @遥想星空 :啊啊谢谢up！！好有耐心！！按照up说的做了问题已解决！
【回复】回复 @青青草原第一绿 :我之前跟你一样，应该是视角的问题，你先把给定速度改成正弦之后在仿真中按住鼠标中键上下拉一下视角应该就会找到小车
chen12llll:
老哥，您这是本科还是硕士毕设啊？好强啊

【回复】回复 @遥想星空 :太优秀了👍
时光中的WennyS:
补充：MATLAB文件sys_cal.m中第24行有个符号错误，最后一项前的+号应为-号

【回复】但是此项的数值很小，不影响后续的控制
-东成西就-:
太强了。。。食用有些困难，希望能出一份硬件及软件更详细的解读视频。。。谢了。

兔八哥和大灰狼:
太强了，这顿大餐我消化不了，大佬可以帮忙开点健胃消食片吗？

【回复】文化人就是好，站着把饭吃了[点赞]
包子起子馅的:
大佬这个对于只用过51 32的，代码兼pcb菜鸟，能拿来做毕设吗，会不会过于眼高手低了，因为我想做的平衡车这类的，基础的平衡车又很没啥含金量[笑哭][笑哭][笑哭]像rm的那种平衡步兵工程量又大又难，于是我刷视频刷到了这里，但怕眼高手低，礼貌询问一下👉👈

哈皮一个-_-:
大佬我想咨询一下，我刚开始学无刷，用2804电机开环速度控制，有的时候电机会来回抖，我没加编码器，请问这个是必须加的吗？[笑哭]

【回复】回复 @RayChati :我在中间洞里涂上热熔胶，拿个镊子固定在正中间，等干
【回复】回复 @哈皮一个-_- : 请教一下，2804那个小磁铁你是怎么装上去的哦，直接用热熔胶给它整上去么
【回复】回复 @哈皮一个-_- :驱动起来了
转个晚晚:
有想一起做的小伙伴可以私信我哦，大家互帮互助，有什么不懂的还可以讨论[呲牙]

【回复】有群拉一下，学习学习[脱单doge]
决明子id:
Up，电机驱动是自己设计的吗？PCB文件在哪？

希望能好好被爱:
如果尺寸再小一点，材料强度更强一点，再加个实时语音双工传输是不是就可以用于地震后快速寻人，也可以用于短距离的侦查，可以给蜀黎用[doge]

【回复】难的不是做出来，而是让👮肯和你签项目合同。
【回复】轮足结构不适合走震后地形吧
【回复】如果后期开发，能做一个快速配对、动态调度的控制系统就更完美了，但貌似难度较大，实际应用的时候还得考虑通信设施的状态
One_Alone_:
话说UP我想问一下，为什么我的代码每次运行结果都不一样啊，就放在水平位置，结果每次重新烧录完成的时候尽管显示的平衡角度还是设置的值，但是轮胎的转动却完全是随机的

【回复】这是在复刻我的方案吗，可以私聊一下看看详细情况
时光中的WennyS:
up太强了，可以上传一份旧版本的matlab吗，版本太新了打不开555~

【回复】回复 @遥想星空 : 蟹蟹up~
HE-峰:
你好亲爱的up主，我想知道完成这些需要会啥，我现在是学了自动控制原理，现代控制理论，机器人动力学，机器人运动学，stm32嵌入式，matlabsimulink，我想完成视频中那个实物仿真，还需要学啥[笑哭]

K-菱:
这个offset要怎么设置呢，文档有些没看明白，有明白的小伙伴帮忙解答下吗

penzel:
@遥想星空 up主，看到你的开源的资料。为啥驱动芯片的7脚没有连接到地，他是怎么驱动的。