大一萌新手搓循迹小车/避障小车

找m理论的猫:
前面放偶数个寻迹模块，6个左右，设个k值，从左往右依次为3k，2k，1k，-1k，-2k，-3k 变量pwm=3k＊最左边的传感器值(检测到黑线为1，默认为零)+2k＊左二传感器+……-3k＊最右边传感器值 左电机电机pwm:一个基础值+变量pwm 右电机电机pwm:一个基础值-变量pwm 22年电赛双车跟随寻迹方案

【回复】该方式即为一个简洁版的离散型位置式比例控制器，只用了pid参数中的p。目标值为0(即寻迹模块没有检测到黑线)，反馈值为寻迹模块是否检测黑线，只有0和1两个值。输出值为小车转向所需要的电机pwm增值。