【硬核科普】PID算法从理论到实践【1】 小游戏让你秒懂调参技巧 无人机穿越机玩家必看

一个会写代码的农民:
kp * err + ki * inte + kid*(err - last_err) inte = inte + err last_err ＝ err 差不多就是这三个递推式，pid就非常简单了[喜极而泣]

【回复】回复 @_自在_ :p是比例因子，err是误差，即本次数值与目标之间的误差。i是积分因子，inte是用来累积误差的d是微分因子，err-lasterr这里是用来求斜率的，默认时间长度为1
【回复】这是pid为了计算机改的离散化表达式
【回复】能能不能麻烦您解释一下各变量名的含义？
xde的猫:
讲得太好了，大三学自控时做题倒是一做一个准，但不知道PID这玩意怎么用，要是大学自控课上能结合实物例子讲解就好了

【回复】回复 @巨引源 :自控教你了如何分析系统的性能和如何改善系统的性能。既然学了自控应该能知道pid的实质是给系统增加了一个零点和极点，同时分析系统的极坐标能够更好的帮你调参，在相角45的时候性能是最优秀的。对于稳定裕度通过幅频和幅相曲线观察。差分那一章直接告诉你怎么编程，而不是从网上找个程序扒下来，还要问位置式和增量式是pid有什么区别。你觉得自控这本书不好我只能说你火候没到。pid解决不了所有问题的，你理论没学懂可以上工程，但是不代表你就懂工程
【回复】看完我想把自控书吃了，写的什么玩意儿。
【回复】回复 @松花小肚酱肉香肠 :学完自控和现控真的好想写代码实现一下，pid应该是最基础的了
MrOu:
工业控制里的PID调节更烦，往往调完后，系统就会慢慢偏离稳定值，然后又要重新来，重新调完后，发现PID参数和之前的还可能完全不一样

老猫生活馆:
提个建议，这玩意就像汽车避震，一个是弹簧，一个是阻尼，一个预判

这个少年很道系:
为什么上课时老师说PI控制为主，很少用微分？

【回复】系统内本身的阻尼充当了微分单元，然后内部的误差又很大。可能你们老是举得例子是一台生锈的老吊车[doge]
【回复】d的用途是提高控制系统的响应速度，例如在无人机中提高飞机的抗风能力，但是在很多时候会因为高频信号干扰导致系统振荡，所以尽可能不用，i的用途是在闭环系统里消除静差，基本必不可少，up视频里没有是因为被控对象：无人机高度本身就是一个积分器，起到了i的作用，至于为什么up视频里只有p时系统发散，那只能说他p调得有问题
【回复】PID三个参数得看不通环境来选择，有时候极端的，甚至一个P就足够了[辣眼睛]
zzzcaca:
控制专业学生表示熟悉，都采样频率了，再讲一讲离散控制呗

Atheris-FPV:
原来一直懵懵懂懂，似懂非懂，这次完全悟了！[脱单doge]

奋豆者:
大佬再讲一下twiddle调优和MPC控制的原理吧

【回复】twiddle和梯度下降算法的思路比较类似，设定好目标以后按一定规则遍历参数寻找最优解
思考计划:
俺也有一个拿数据讲解pid的一个视频，可惜没人看。

小呆呆啊啦啦:
mobula6的PID的值你觉得应该调多少，我听懂了不会调，能不能推荐一个值。@X-FLY无人机竞速

【回复】回复 @俺没偷摸吃饭 :出厂默认的就可以了 M6惯性小动力小 不用太纠结
Frachy:
这个程序做的也特别好，以前就想网上找这么个程序，一直没找到合适的。