电机速度环和位置环PID调参教程

cheney的清风洞:
多谢，对两个环有了更深入认识。之前调试速度有个想法，感觉速度环没有P都可以，只有I有大用，我调节P和视频里一样，只能接近，无法达到的。要想上电快速发挥P的作用，除非建立一个转速V与控制量PWM的对应曲线，P比例不看速度偏差，而看当前PWM与期望转速对应PWM的偏差

【回复】我也一直没搞懂,速度环中的Kp到底咋用的[大哭]
andi5201:
能问下位移环输入参数的量纲是什么吗，我感觉输入电机转动角度是不是和速度环的输入速度，进行了一个比例放大

【回复】回复 @andi5201 :不是，是在定时器里根据编码器的数据算出来当前角度的，详情看那个博客，里面有源码
【回复】回复 @HZ12I38 :不是，是说位置环的当前角度是一直为0吗
【回复】回复 @andi5201 :你说的是视频中的那三个数吗，那是比例微分积分的系数
Qasedgtc:
up话说为什么你这里的p和i会有极性的说法，第一次听到这个说法

【回复】就是系数正负，我也忘了是自控老师的说法还是哪个文章的说法了
【回复】回复 @HZ12I38 :谢谢up，还有那个转速6转是大差不差的，是怎么根据编码器线数和当前电机设定转速算得，有啥公式吗
无人sa:
博主你设置的是300，如果我设置其他速度值比如500 1000，还需要重新设定P和I的参数吗？

【回复】回复 @再見綠水 :一般不需要
加油学习-:
up主，请问你的vscode为什么可以直接烧录代码给单片机呀

选手K:
位置环的应用场景一般会在什么地方啊

【回复】比如我想让某个东西跑到指定的位置
左右搁浅:
在位置环时，我目标为两千，电机转到两千后，电机来回小幅度抖动是为啥？

【回复】调哪个数值，控制圈数啊
roboliu:
为啥不做速度曲线规划，看着加速度不平滑

c号先生:
vofa没有图像，但是有数据[笑哭][笑哭][笑哭]不晓得为什么，printf函数也写的有\n呀[笑哭]

bili_86015887906:
能不能用三普通电机一个编码器电机做速度位置串极pid控制，当编码器电机到指定位置四个电机的占空比都给0

学习是onefaith:
如果我感觉我接受到的数据 走的很慢有什么办法可以让他快一点吗

水映绿了夏:
为啥我无论怎么改，我的电机最高速度都达不到目标速度[喜极而泣]

阳光好青年:
初始值刚开始试是拍脑壳定的吗。[笑哭]

大大达蒙:
为什么我调p时，刚打开电机的时候没达到转速就减速了啊[笑哭]