大家好，自研机械手臂

快乐2258:
我觉得设计的最亮眼之处就是小臂处的扭转， 模仿了人类尺骨、桡骨的配合下，可以做到手掌的180°翻转。 手掌手指也非常人体工程学般丝滑。 唉，早生50年了

【回复】你就不能努力多活五十年吗[脸红]
【回复】在其他公司设计的机器人上，我没看见过有这种设计。 另外不单有小臂，上臂上也有，刚注意到的
【回复】回复 @三叠纪焕发 :这么多年了，寿命涨没涨，问问你自己，有没有努力修炼过[doge]
naboty:
标准的7自由度，全差分模组，外形design非常不错，打个6分吧，如果有刹车，加6.5分，7个力传感器内置8.5分，负载有3kg以上给你9.5分，demo不错，手也是自己做的？

【回复】回复 @不错的日尼禾尔 : wrist joint （2dof），elbow（2dof），shoulder joint（3dof），肩关节那个地方其中2个关节和前面的2dof结构一样，只是多了一个基座的自转，就是固定到桌子上很大的那个base，看空间分布，base的那个电机可能用皮带或齿轮过度了一下。
【回复】回复 @无敌衍少 : 机械臂设计中很多把2个关节轴线做在一起，所以用了差分齿轮（参考下汽车半轴分布等结构），2个电机同时耦合或者半耦合驱动2个joint，有的也把3关节轴线做一起形成一个模组，用来最后的腕关节居多，满足运动学piepper法则，解耦计算方便，而且更满足人手臂的运动模式，大小臂做位置，腕关节做存姿态，但是全差分模组的设计中，最后一个模组的2关节轴线和导数第二个模组的一个轴线拿出来组合也算是一个腕关节了。
【回复】回复 @无敌衍少 : 我又仔细的看了下，可能好像用的不是差分模组，[喜极而泣]，用的是垂直的2个电机布置，这种的话这个结构就相对简单很多了，这个可以做的很slim，负载比做的最极致的可以使用狗上的机械臂，全碳纤管，全半直驱动电机，但是还是可以把整套机械臂结构当成2dof的模组来看，只是电机驱动结构麻烦很多。
某科学の超铀元素:
能拿来捏肩膀吗[doge]简直像是真人一样

【回复】你放心，机器人和人工智能的发展总是朝着人们不希望的方向，比如你期待AI帮人类做家务、扫大街、送快递，实际它替代的是艺术家、设计师、文员、翻译。越是低端的人类劳动越不会替代。
【回复】回复 @13582782 :成本在那摆着呢，不可能干低端
【回复】去楼下正骨应该便宜一些[doge]
松鼠之上:
三连了，动作挺自然的[喜欢]，好奇是用规划算法实现的动作还是绑定了动作捕捉设备的输出？

【回复】看起来应该是动捕，而且传感器和电机数量可能都不一样，因为太流畅了。应该是先拿到一整个手臂模型的运动数据，再解出各个电机要转的角度。 具体的算法可以考虑遗传算法加强化学习，先遗传算法筛选出性能好一点的神经网络模型，再用强化学习继续优化。整两个3D模型，一个根据动捕数据移动，渲染出多视角图A，一个根据实际的电机布局根据各个电机的转动渲染出新的多视角图B。 先假设神经网络模型输入A，然后输出B，让它学习这个特殊的映射，实际上训的时候就用具体的电机角度作为输出，优化目标为降低A和B的渲染结果差距。
【回复】不太像规划的，如果是规划的我只能说nb
摸鱼联盟:
可以，很灵活，比大多数机器人人公司强多了。

【回复】回复 @花喵菌 : 听你这么一说，确实有点cg感。应该是3D打印出来的纹理。
【回复】回复 @花喵菌 :打印的灰料都这样
【回复】为毛我感觉cg感很强帧率和光反射感觉有点失真[笑哭]，
Fenixsunyu:
想起霍华德：“这手感觉跟真人一样。”然后邪魅一笑[吃瓜]

【回复】“机器人的其余部分呢？” “我只做了手臂” “啊因为你只需要手臂就够了是吧[doge]”
【回复】回复 @五元三毛二 :莱纳德：“什么叫做又来一次？”
青与时:
我朋友说:“可不可以手用软硅胶制作，编程一些重复性动作，之类的…大概要多少钱？”

【回复】直接找人工可能还便宜点[doge]
【回复】回复 @五日三洗吾身 :细说人工[口罩]
当当读书笔记:
看着感觉功能和外观都已经做的非常不错了，虽然不知道负载能力和重复定位精度能到怎样的水平，感觉还是比国内绝大多数人形机器人公司做的都要好，比起特斯拉的那个机器人的手臂设计感觉也差不多，手掌能够在比较大的角度范围上下摆动，但是看视频似乎手掌还不能左右转动，虽然左右转动只需要不太大的角度范围，但是没有的话手的灵活性会受到比较大的影响，特斯拉的那个机器人手掌就明显是可以同时上下左右摆动的，建议在优化一下结构设计。

【回复】手腕是两个自由度，这个视频不明显
若樱落如胭:
帮我做个机械腿好吗，我想帮它穿黑丝帮我踩背

【回复】会不会踩的青一块紫一块[tv_doge]
彦Sir好:
厉害！ 被你做出来驱动了！ SUP 开放手臂有28自由度，硬件设计模拟的行动，外观和能力的人类手和武器。每只手臂包括2个 肩关节的自由度(俯仰和翻滚) ，肩部偏航的自由度(1) ，肘部的自由度(俯仰) ，前臂的自由度(偏航) ，手腕的自由度(俯仰，翻滚)。每个手包括2自由度为拇指，和4自由度为每个其他手指由一个单一的驱动器控制。 由于尺寸限制，每只手都使用汉森-AI 版本的 Pololu Feetech 伺服系统 为了获得反馈，在每个手指和手腕上都有压力传感器垫和电位器。

【回复】手掌相对于前臂的摇手是不是算一个自由度？
engineersmith:
感觉动力系统用电机还是不行，电子肌肉什么时候能发明出来。

【回复】人造肌肉明明更难造啊[尴尬]，机器人没必要非要跟人完全一样，完美继承人体和机器的缺点
【回复】回复 @bili_47528937970 :人的结果可不弱[doge]，只是材料不行而已[doge]。肌肉纤维发力可是纤维收紧液压形态[doge]如果能找到结实的薄膜材料那力量将成倍数增长而且换最好的液压液体骨架结构改良成最好金属那这个机器人就跟蚂蚁一样的力量比。
【回复】液压私服动力系统可以在某种程度视为电子肌肉，本田的asimo就是纯电力伺服系统，看着没劲，波士顿动力的atlas就是液压伺服，猛的一笔，后空翻什么很有劲
机械爰好者:
先赞后看养成好习惯。[吃瓜]CNC加工后更高端

至竞:
手部可以用硅胶材质吗[捂眼][捂眼][捂眼]

DemonHeart:
这个能给残疾人用吗[脱单doge]感觉能帮助到哎

Linton_ZHU:
这是真的吗？国内的机器人公司看到不得疯？

【回复】可能负重不足吧，好莱坞很多道具都很精致，但是不能负重
【回复】回复 @Mind菌 :换材质就可以了
多数的网友是乐色:
血肉苦弱，机械飞升，舍弃掉这身臭皮囊，迎接光荣的进化吧！

量化技术分析:
虽然仅有一只手 但是已经可以干很多事了