【中科大RM电控合集】CAN接口与大疆RM电机初步控制

真真仕:
给电机扭矩为负的时候为什么在我的电机上转不起来，就是up设的torque，令这个为负的时候我的电机就不动了。不懂怎么反转

【回复】回复 @TrojanGeneric : 我给负值无论给多大，电机都是以最大速度转，求大佬解答啊
【回复】回复 @真真仕 : 我给正值的时候一切正常，给负值好不容易转起来，速度也不正常，电压也会比设定的电压高3V
【回复】回复 @TrojanGeneric : 刚查了，都是int型。我还去查了一下二进制怎么表示负数，我在想会不会是因为up你用的c++之类的原因...
-纳米小子-:
学长，按照你的代码控制6020，为什么不能转呀[大哭]（已经按照6020手册做出调整）学长你的工程中滤波器初始化的函数是不是没有用到呀

【回复】这个滤波器函数是在can_init函数里调用了的，需要适当修改
我有一丶剑西来:
想问一下 使用视频中的代码 CUBEMX打开了CAN接收中断，回调函数为什么不能进入 还需要配置其他地方吗

【回复】回复 @我有一丶剑西来 :好家伙，居然如此[笑哭]
【回复】回复 @TrojanGeneric : 解决了 ，没有配置滤波器[笑哭]
【回复】emmm额外的注意点是can的封装库需要include对应的单片机型号，回调函数名字要保持正确
CROWN51:
为什么设置电流为300以上的的时候电机转的越来越快，但是300一下就得用手拨动一下才能转动

【回复】我们其实控制输出的那个数据是电流。粗略分析一下，物理学上有安培力公式F=BIL。对于一个电机来说，磁场强度B是固定的，电流I由我们控制，导线长度L也是固定的。因此我们某种程度上可以看成是我们在控制电机的安培力大小。而对于电机来说，电机本身转动是要克服阻力的，也就是所谓的摩擦力等等。当输出力比较小的时候，也就是电机的力和静摩擦力平衡，因此保持静止；当输出力比较大的时候，也就是电机的力大于滑动摩擦力，这时候电机表现为有一个加速度，做加速运动，直到达到物理极限的最大速度，也就是安培力和摩擦力等阻力平衡。当然一般电机持续输出最高电流可能会在电路上出问题，所以内部也是有一些保护电路的，不过一般情况下前面的理论分析也可以近似成立
【回复】回复 @CROWN51 :是的，需要时刻根据当前速度以及目标速度，决定我们给电机施加的电流大小，也就是扭力
【回复】回复 @TrojanGeneric :好的，多谢回答[喜欢]
真真仕:
up！我试过了，给电流值为负不能让电机反转，要对参数取反。

ndjrh:
最后的两个循环作用是控制电流范围吗，这样的话第二个循环条件可以写成小余-1000，然后让扭矩加等于50吗

【回复】是的，类似于模仿呼吸灯的功能，这里体现在电流输出上
菲菲yeah:
科大毕业8年，比up大13岁的老ustcer来学习~

CROWN51:
学长，我也是本科计算机做机器人这类的比赛，以后研究生有什么推荐方向吗

【回复】回复 @CROWN51 :很多专业都离不开AI的，机器人的智能控制、通信工程的信道优化和波形探测这些都与AI有关[doge]
【回复】回复 @TrojanGeneric :我本来是打算以后做ai，结果入了机器人的坑[笑哭]
【回复】巧了，我研究生的方向，专业，还有院系都与机器人无关，我是通信工程的[doge]。打机器人玩真的只是爱好，而且也真的只学了几个月，略懂皮毛[笑哭]
旭日菲茵:
学长做的好好[给心心][给心心][给心心]