【平衡小车的代码框架——PID调参】第3.2节：串级PID三环调参。本节为【平衡小车在线编程课程】的最后一课。从第一节学到现在，保证你对自控系统项目更上一层楼。
天下行走ㅍ_ㅍ:
2020.02.23更新
全部资料已上传至个人网盘和QQ群文件，推荐q群。
【百度网盘】
https://pan.baidu.com/s/1AdPeyjpKfL2SYuELD9Qg2A
提取码:p5x7
（复制本条评论然后打开网盘即可）
【新建QQ技术交流群】
群号：822263013
（NOTE：随着视频发布数增多，最新资料的链接可能没办法保证每个视频下面都能得到及时的迭代更新(会尽力挨个更新)，所以更推荐大家加QQ群，毕竟群文件上传容易，故新资料会在群文件第一时间更新）
【回复】up，你的群我搜不到呀、
keillike:
我特别佩服能把自己辛辛苦苦搞得东西开源的，为了这直接关注三连天下行走ㅍ_ㅍ:
全部资料已上传至个人CSDN（我起初设置了0积分下载，最近好像系统自动改成了需要积分，如果csdn变成了需要积分，大家就通过网盘、q群获取资料）。
【资料上传地址】：
https://download.csdn.net/download/qq_42028165/12122556
【百度网盘】：
https://pan.baidu.com/s/1hOk_8Fa4LhKTktNvkQtkpQ
提取码:cyy7
也可以加Q群，资料已经上传群文件。
——————————个人其他途径（无需求无视即可）
【个人知乎】
https://www.zhihu.com/people/5bdc33d5f13fe4e0b51c6a62ebfbf9a8
【个人CSDN】：
https://me.csdn.net/qq_42028165
【新建QQ交流群】
群号：822263013
链接：https://jq.qq.com/?_wv=1027&k=5Ow8I2i
【个人闲鱼】
抉择之刃银（无法复制链接(´⌒`｡)）
【回复】回复 @小棒蛋 :全部资料已上传至个人CSDN（我起初设置了0积分下载，最近好像系统自动改成了需要积分，如果csdn变成了需要积分，大家就通过网盘、q群获取资料）。
【资料上传地址】：
https://download.csdn.net/download/qq_42028165/12122556
【百度网盘】：
https://pan.baidu.com/s/1ykAIHIeioiijW-gi923tUw 提取码:vb5p
——————————个人其他途径（无需求无视即可）
【个人知乎】
https://www.zhihu.com/people/5bdc33d5f13fe4e0b51c6a62ebfbf9a8
【个人CSDN】：
https://me.csdn.net/qq_42028165
【新建QQ交流群】
群号：822263013
【个人闲鱼】
抉择之刃银（无法复制链接(´⌒`｡)）
【回复】回复 @小棒蛋 :复制这一条去百度网盘APP，就可以啦
【回复】回复 @天下行走ㅍ_ㅍ :好的，谢谢大佬
AnChangNice:
在两个轮子外侧上绑线，倒挂不就能测出重心偏移的角度了么？
【回复】思路清奇，无论什么方法，只要能测出中值就都可以天下行走ㅍ_ㅍ:
技术交流Q群不知为何突然搜不到了（群是存在的），我已向腾讯客服进行反馈。这几天可能进不了群，需要资料的同学直接私聊。 
Canelse:
为什么那个角度在小于零时就没有小数部分，大于0就有小数[笑哭]，我的也是这样的
事了拂喵去:
为什么没有早点看到，小车已经拆了[tv_笑哭]天下行走ㅍ_ㅍ:
最后三四分钟是最终程序下载的平衡小车的效果展示[嘘声][嘘声]
一定会上岸的阿飞:
亲爱的up主，您置顶的链接失效了，可以再分享一下麻，您的一个粉丝发问
【回复】回复 @天下行走ㅍ_ㅍ :谢谢亲爱的up[脱单doge]
【回复】亲爱的同学，资料总是隔一段时间就失效，所以请加主页的q群，资料放群文件了哈。来自您发问的up主的回答。
yajun4613:
调了一晚上也没调处来，调完速度环，快静止下来的时候有轻微震荡，然后越来越大，最后倒下
也想莹:
up主，为啥子我调直立环kd极性的时候，小车一点反应没有，调速度环极性的时候也，也没啥子反应，就只有直立环的kp有反应，是不是我程序弄错了
【回复】把你用到的一些参数在lcd上显示出来，一个一个找过去，看哪一步是不是输出为0了
一筐快乐到来:
Product ID read as 0 indicates device is either incompatible or an MPU3050.和oled的时候 这个怎么解决的啊
ChattyThrone:
up，为啥我的在运行过程中会发出嗡嗡嗡声，尤其是电机转速低或者平衡时
源阳blueth:
我靠，本来看完前几个视频都还好，这个视频，我差点给我飙泪了，宝藏up主yyds
