【机械臂运动学教程】机械臂+旋转矩阵+变换矩阵+DH+逆解+轨迹规划+机器人+教程

阿松来力:
初学者狂喜，老师讲的太棒了，不像MOOC上面的课读PPT，写一堆matlab代码也不告诉你原理，这位老师值得我们学习，基本学过线性代数和高数得人都能听懂，并且8节课流程很完整得介绍了机械臂的从0到1，一点没有多余

【回复】对老师讲的 感觉要是我高中看都能看明白[笑哭]
【回复】回复 @线头不要5毛钱 :就是矩阵代码，没啥
阿尔斯楞_-:
那花叫啥回复 @佛图关疯人院 :「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充 目前投影片錯誤皆已修正，但因影片處理較費時，麻煩大家先對照勘誤表。如果還有其他錯誤敬請指教。 「4-4 物件取放任務」： 1. 影片13:43-15:03桌子座標標示原點錯誤，長度250應由桌子原點起算。可以參考7:55-13:42的標示方法。（投影片在p28, 30, 31） 2. 影片16:18-17:21 r=1.68498214e5修正為168813.18。（投影片 p33） 3. 後三軸Euler angle的計算還有其他細節須注意，請見下方補充。 關於本週教材及作業內容，Example及Quiz中的手臂構型由於後三軸相交於一點，得以獨立拆解成兩部分計算，可注意以下幾點： 【前三軸】 手臂IK本身具有多重解且計算細節多，建議搭配FK確認是計算錯誤抑或只是求到另一組解。以教材中的Example來說，前三軸共有四組解：(21.8, -52.2, 2.5), (21.8, 47.1, 164.0), (201.7, 126.9, 15.2), (201.7, -121.1, 151.3)，關於這四組解的構型，可以參考投影片p7，或者影片「4-2_多重解1」1:34-4:42。至於Quiz部分請依照題目要求的角度限制作答。關於不同解法的補充如下： 1. Pieper’s solution Pieper’s solution方程式較複雜且非線性程度高，建議使用MATLAB或其他軟體計算。以MATLAB的solve為例，因其對非線性方程式之處理能力較有限，建議參考影片「4-2_多重解 3 Example 2」9:22-end或投影片 p18，將三角函數用subs指令替換成多項式，進行後續計算。 另外，由於列式時將部分距離及三角函數取平方，可能會算出反向距離的解，請搭配FK確認排除。 2. 幾何法 使用幾何法則須想像出手臂到達該點的姿態，才能列出所有的可行解。列式時請注意手臂的offset項 \

拙诚向前:
结合这个视频更容易理解https://www.bilibili.com/video/BV1ns41167b9

蒸得食泥鸦:
不懂就问， 现在学工业机器人，以后毕业出来好不好混啊[无语] 我听说对口工作有点难找，就算找到也是经常出差各种加班，工资还不咋滴[辣眼睛]

【回复】两年了，过来汇总一下，这专业屁用没有不要学，真的不开玩笑
【回复】回复 @蒸得食泥鸦 :硕士以下统统去现场摇机器人
【回复】变通一下呀，机器人外延的嵌入式和计算机图形学工资挺高的，只会工业机器人肯定不行
OD桑:
我看文献里坐标变换都是相对坐标系，而且还是先转的放后面，我已经乱了，也不知道谁对谁错

【回复】注意到这个问题说明离悟通已经很近了。左乘和右乘区别在于参考坐标系不同，绕固定参考坐标系使用左乘，绕自身动坐标系使用右乘。
Augustus--:
太棒了！！up主也很帅（其他视频看见的）[打call][打call][打call][打call][打call][打call][打call][打call][喜欢][喜欢][喜欢][2021][2021][微笑][微笑][微笑][调皮][调皮]

一芝妙脆角:
想请问下，z1转到z2，从x1的方向看，不是顺时针嘛，咋是逆时针了？

【回复】x1的方向看的意思应该是往x1的反方向看
【回复】我也有同样的问题，我还特意算了一下矩阵，视频里的正负刚好相反
Mike7680:
最近UP的QQ群里老有很多人都是在问从像素坐标到基坐标怎么转换的问题，up针对这个能不能出一期视频？

【回复】这个也挺有意思，是从像素坐标系转到图像物理坐标系转到相机坐标系再转到世界坐标系，转四次，而且是从二位转到三维，我研究了几天，看里两篇文章悟通
巫医y:
宁工的还是抓紧学吧，15号答辩，别刷评论辣

曾经哇:
轨迹规划的话，是不是要求电机各自都需要控制芯片才可以说在规定时间到指定位置

ChoKaming:
兄弟们别跳导论，导论里面也有知识点，虽然浅显。但是老子没看之前就是不会[doge]

Arno_vc:
p4 1:02:41 第四个column代表坐标系的Frame4相对于Frame3的原点坐标

可羽可乐:
怒赞，林老师把矩阵变换的细节和物理意义讲的很透彻。