只是补偿重力，但很柔！

MarkWannaFly:
想请教一下up电机的动力学参数如何获取的，是标定的吗？

Kong-king:
通信方案怎么整得，控制频率做到多少了

【回复】电机本身使用CAN总线连接的，控制频率一般情况下电流环20kHz，速度和位置一样的都是1kHz[脱单doge]
左岸的仙森:
一直想问这功率大吗[思考]能不能做成移动的