【开源】超低成本力控机械臂--达妙！还是达妙！

晴晴的机械臂:
真有想搞一套的，可以找我，如果买过达妙的生态可以把成本压缩到800，但是不算3d打印哦[doge]。 直驱的作用更多是学习和理解理论。[吃瓜][吃瓜] 加油加油[打call][打call]

【回复】回复 @恩斯吧 :群号就在评论区[doge][doge][doge]
popping寒:
大佬，电机到达目标点有震荡问题，如何解决的[笑哭]

【回复】回复 @晴晴的机械臂 :你的编码器分辨率太低了 速度环测速精度不够，导致位置超调
【回复】换算法，或者仔细调调pid参数
皮皮梦EX:
Up不用末端力传感器，是用老款ur的方案估读每个电机的电流再映射给关节Torque，然后再 F ＝ inv(J)*T算出末端的力吗？

【回复】大体是这个思路[热词系列_干杯]
【回复】回复 @晴晴的机械臂 :这样做的话是不是定点导纳或者阻抗效果还行，移动过程中估读电流不准了？
【回复】回复 @皮皮梦EX :没试验过，不好说[笑哭][笑哭][笑哭]
淼予花香:
支持晴哥！[星星眼][星星眼][星星眼][星星眼]