稚晖君机械臂dummy复制 3000元全新谐波全机械状态验证测试(循环，简单路径规划, 负重和重复精度) 之二

木子晓汶:
大家对3000元的定义有疑惑，统一解释一下：3000元包括所有的东西了，3d机械件，3个42电机及驱动板，3个35电机及驱动板，6个全新国产谐波减速机，ref控制板，但是不包括金属的那个固定底座(因为固定方式大家可以自己找个地方或者夹具固定)

【回复】国产的谐波减速器在哪里买的呀？淘宝上看到，一个谐波减速器就要好几百，3000感觉谐波减速器买完基本就不剩多少了？
【回复】金属版本出来后给我个连接，感谢
【回复】3d打印机就3000多了耗材呢[doge]
暴力计算:
老哥，我明年搞，到时候还望指点一二。你每个视频我都三连[脱单doge]

【回复】我也准备想复刻一个有点小激动[星星眼]
【回复】我也要看，视频更了踢我一脚[喜欢]
小小李贰叁:
我想问一下，标题中这个谐波指的是什么啊？

【回复】谐波减速器，一般用于机器手的关节，字面意思减速用的，可以增大扭矩，减速齿轮也能办到，但是谐波减速，几乎没有空程，精度更好，但缺点就是这玩意贼贵，自己玩还是买二手的划算。
【回复】回复 @牧童Mutong :什么叫空程呀？
【回复】回复 @小小李贰叁 :或者买别的类型的减速器，因为自己玩性价比不高。谐波减速优点是体积小
VISAUT:
大佬能出个详细的购买清单和教程吗[大哭]拜谢了

【回复】回复 @木子晓汶 :感谢大佬
【回复】顶[呲牙] Up主太给力了 向大佬学习！
H20明天下水:
[辣眼睛]讲真，树脂打印件和减速器根本不匹配，打印件就是整机那块短板

【回复】对的，这个只是验证，正式版的是cnc金属的
Gamerluffcr:
这要不整个群吧 我看着想做的同志蛮多的（我也想做[打call]

rockze:
活动时晃的问题还是不行，明显的晃。负重测试也不对，测的应该是头部而不是臂。

木子晓汶:
关于抖动，3d打印的树脂机械件由于比较软，有弹性（对比金属版），joint23连杆是整个机械臂的承重部分，在启动和最后10%位置刹车或者慢速或者高速运动时会有抖动，这是正常现象，金属版没有这个问题

阿小州:
想问一下up主，复刻稚晖君的机械臂可以放大嘛，就是复刻的体积搞大点，那些主板什么的不换就按原来的舵机换大的，可以完成吗？

【回复】回复 @阿小州 :原理上没问题，ref对机械臂运动学的算法，通信控制部分可以用，其他电机，驱动板都需要重做了
【回复】回复 @木子晓汶 :好的谢谢up主