ROS控制小车_rviz显示

萌萌_MengMeng_:
有点不太明白 小车硬件搭建好之后如何使用ros系统控制

【回复】简单说就是利用串口通信去发送或者接收数据，小车发送轮子和陀螺仪数据给ROS，ROS接收处理，发布tf和里程计数据，然后通过键盘控制发送cmd_vel数据，然后将其转化成小车左右轮设定速度，再通过串口发送到小车上，小车接收到速度，通过PID控制就行
【回复】回复 @哈喽哈嘿哈 :我以为我昨天没评论成功，又来一遍[笑哭]
【回复】主要就是通过串口通信来相互传输数据 小车发送左右轮测量的速度和航向角，接收设定的左右轮速度 ROS端接收小车发送的左右轮速度和航向角，经过处理发布TF坐标和里程计数据，可以用Rivz看到，这时候加入键盘控制，键盘控制cmd_vel这个话题里的数据，再将cmd_vel里面的v.x和angular.z变换成左右轮速度，发送给小车，这个就是前面说到的左右轮设定速度。
kbkbkbkkb:
2560上面需要写什么代码呢，，接线怎么接呢 楼主方便写个教程吗 [打call]