MATLAB simulink四足机器人仿真--物理建模

不打呼呼:
太棒了，这教程，有更多就好了，已三连

【回复】后面会更新控制的，欢迎大家关注支持
【回复】回复 @郎崽 :感觉您讲的有点跳，好多细节没说就过去了
【回复】回复 @找个昵称就这么复杂 :你可以按发布的时间顺序来看，我是按顺序发布的
养乐多莓:
帮助后来者。机器人掉落或者弹起解决办法: 调整刚度or弹性, 调整地面厚度(加厚), 调整接触力下沉距离(不低于地面厚度), 调整6自由度关节的起始位置(加大)。另外，设置求解器步长，把绝对误差和相对误差改成1e-4，在笔记本上好跑一点，不至于跌落。

【回复】大佬，具体在那些地方调呢，全是英文小白真是看不懂
金卡后果:
【分享给大家】 Matlab 2022a https://pan.baidu.com/s/1pxuG3xo-VhoE-lwGU3LHdQ 提取码: fyfn Matlab 2021b https://pan.baidu.com/s/1JvLRxpbzwf2YFxnV2Fawtg 提取码: 9cqw

不不高点嘟鸡:
Simscape Multibody Contact Forces Library安装过程能细讲一下吗？

【回复】帮助后来者：https://blog.csdn.net/weixin_43916407/article/details/131201080
Lebron_JFM:
大佬我那个接触力压缩包下载好了，请问怎么安装到matlab里呢？[抱拳]

【回复】回复 @请提醒我学习鸭 :后来解决了吗
【回复】同求路径，我的是附加功能点进去后报错，压根刷新不出来。路径咋整啊啊啊[大哭]
【回复】回复 @b站阅读者 :那就好，okok
云未尘:
导入三维模型后模型不显示是因为什么呢？

aPei2012:
附加功能添加了以后 刷新下library browser 就能考到contact了

【回复】回复 @思考内心 :注意版本
【回复】那个附加功能，我直接下载了为啥，为啥不能用呢，你是怎样解决的呀
黑黑ieee:
请问我这个仿真的时候设置好力之后，仿真总是往下掉是怎么回事啊

【回复】回复 @biilblbi :你好，我的是在平面上的正面反面在摇，不过没有趴下去，请问你是怎么解决的
【回复】回复 @biilblbi :不是，从一边飞出去了
柴-鱼_:
调了一上午调好了，不往下掉了，给大家分享一下经验，那个刚度值，可以用重力除下落的深度得到，质量很大的模型，这个刚度值就比较大，我调到了8000

【回复】回复 @Qazbiubiubiu :请问怎么调可以弹飞呢，我需要弹飞哈哈哈哈哈
【回复】回复 @Qazbiubiubiu :算是吧。
【回复】回复 @冤种覆辙重蹈 : 你好，请问你调试成功了吗，可以指教一下吗[大哭]
1000原石:
upup，安装好Simscape Multibody Contact Forces Library，但是里面没有sphere to plane force，怎么解决呀

【回复】回复 @郎崽 : 请问up，我下载了2019b,它里面并没有Simscape Multibody Contact Forces Library啊？我点开附加工具也是提示我续订，咋么解决啊
【回复】回复 @郎崽 : 谢谢up[打call]
【回复】建议直接安装2019b版本的Matlab，软件自带
天下吾贼123:
穿模的问题试过评论区的答案，改刚度，加厚地面都不行，最终的解决方案是把求解器的最大步长限制一下，使用求解器的时候如果是自动步长，很容易因为步长设置过大导致穿模。把最大步长设置为1e-2解决问题

Joker天然呆:
修改了转动副设定后，腿的位置变了怎么办

【回复】我是xml文件导进来的，坐标值可以修改吗
【回复】改坐标值嘛，可以调回来
思考内心:
你的附加功能，咋安装的呀，请教一下