RoboMaster 自稳云台计划

无聊的夏天g:
老兄这个虽然能减小运动加速度影响，但pitch，roll响应速度会慢很多，还有六轴imu需要个好的校准和滤波，否则yaw会很飘。

【回复】回复 @Cato-Negro :老兄这低通均值卡尔曼加上去，再加上加速度的抑制延迟怕是到ms级别，建议过过盲道看看pitch会不会发散
【回复】BV1Fg4y1H7oG不飘，还挺好用，延迟肯定有，但难说是几us
【回复】我想能不能通过记住陀螺仪的三位初始欧拉角 当云台位置发生变化时 通过pid计算出回到初始位置的速度 然后加上滤波和调参做到比较迅速的云台自稳
王小茶呢:
大佬 我看到代码截图里有转矩电流环 我很想知道转矩电流环是怎么控制的 转矩电流和转矩是什么关系呀 我在网上搜不到相关详细的解释 如何实现转矩电流闭环呀[星星眼]

【回复】这个算是半步foc，本质上是想实现电机力矩的控制，但没有三相精确电流的前提下只能通过高频的kp控制尽量去追踪力矩，能力有限并没有更深刻的见解了[doge]
【回复】回复 @王小茶呢 :产生转矩的电流大小
【回复】回复 @Cato-Negro :6020这种电机本身不就是自带foc了吗
夏若辰星:
up问一下研究生还能做这个吗？本科学校没有搞这个的但是对这个很感兴趣[笑哭]

【回复】就给本科生打的比赛[doge]
【回复】回复 @爱你三千遍的呐 :校友，大部分研究生不是一上岸就是大神了，所以部分研究生来参与rm的某些部分并不屈才的
德萨的官方账号:
话说这东西能加光电探头吗，或者雷达识别什么的[doge]

【回复】up主已经毕业两个月队伍里的哨兵甚至没有新建文件夹[笑哭]
【回复】那不就是改个图的事[doge]