我复刻了稚晖君的Dummy机械臂！

50416736035_bili:
请教一下up，本人小白折腾好些天还是没能弄出来，硬件焊好了，程序也烧录进去了，但下一步不知道怎么弄，连接好驱动板（由于电机和减速机选型没选好，只连接了一个42电机作测试，复位时会动，也不知道复位有没有成功，且不知道怎么改can的ID）和控制板之间的can通信，控制板与上位机的usb，打开上位机，点击连接机器人，红色变白色，点击复位和拖动关节角度条都没反应，求助，我下一步应该怎么办 1.是要把所有轴的电机驱动板（只接驱动板不接电机可不可以）都接上去才能使用上位机和ref通讯吗？ 2.如何单独测试单个电机驱动板的can通信是否正常,can ID在哪里改呢，终端是把跳线j1短接就可以吗？ 3.驱动板和控制板上面预留的com口可以发送控制指令到相应的单片机吗？相关代码在哪个文件上？ 4.和peak之间的通信是通过蓝牙与unit上的esp32 pico在与ref通信（通过串口4）吗？ 望大佬指点，不胜感激！

【回复】1.不需要全部接上6个电机的，接一个也可以，不接电机也能通讯。 2.CAN id在main.cpp开头就能改，建议看一下main.cpp。 3.驱动板可以，ref控制板没留意，应该不行。 4. 是的，不过这个没有开源，所以只能自己写程序，不过peek并不是必须的，所以不用关心。 另外，稚晖君上传了reftool工具，可以直接用工具调电机了，非常方便，功能也很多，建议你用那个工具连接ref调试电机。不懂的地方可以留言问。
【回复】回复 @江城子1984 :up你好，一个月过去了，我现在电机在debug时can能通讯，也可以控制，ref板的角度也有变化，但退出debug后电机就不正常了，要进行手动复位或者软件复位后才正常，可以我问你一下是什么问题吗？ 1.排除boot0接地不良（板子中是通过10k电阻接地，我换用0欧电阻接地也不行; 2.怀疑是复位引脚问题,但通过加大（原来是0.1uf）电容后，故障依旧; 3.在main函数里面开头添加hal_delay（1000）还是不行; 4.main函数里面添加printf语句后，串口可以收到，说明程序应该是有运行; 5.所有驱动板都会出现这种情况（20和42），程序方面不太明白，不知道是哪里的问题，求助🆘
【回复】回复 @50416736035_bili :先确保电机编码器校验正常，复位后能正常使能电机，可以在开头加hal_delay延时一下，这样似乎会更稳定些，最好能debug一下确认编码器校验是否正常，另外编译出来固件大小应该在80k左右
稚晖君:
很棒～抖动问题需要加大驱动的p值到1000左右，另外dunmmy带ref控制器固件已经带运动学解算了哦，串口发送坐标就可以整体运动的，可以研究一下代码，不懂的问我[鼓掌]

【回复】感谢偶像指导！其实我之前就调大过J2电机的Kp值，还是抖，可能还需要时间详细调一下吧，电流能加大一点吗？还有J4和J5出力感觉不够，会不会是因为驱动电流不够大的原因呢？当然我的带轮和减速机也有点装得不好。
【回复】回复 @江城子1984 :减速比跟我一样是30的话电流应该足够了，想增大力矩的话J2可以换更长一点的42电机效果更稳；另外同步带的松紧要合适，太松了的话属于机械结构问题导致的背隙抖动；DCE参数里面的v也可以稍微大一点，具体的根据你实际情况来
沙琪玛可爱捏:
原来稚晖君做的是教学视频[热词系列_知识增加]

Stanene:
希望不会有另一个高中生用这个参赛并且得奖

【回复】回复 @HXLA49 :科技类的比赛都行。前几个月，还有个初中生直接淘宝买了一万多的无人驾驶自行车，就改了个大概颜色，直接获奖。事情爆出来，淘宝上直接搜那款车的商品名是找不到的，必须先找店铺，然后在人家店铺里找才能找到。除了颜色一个黑的，一个白的，其它都一模一样。反正我是没找到最后的处理结果。也不知道是哪家公子哥出来玩，连阿里都能买通。
【回复】光是能复刻已经很牛逼了
【回复】今天：稚晖君机械臂→我的机械臂 明天：asml光刻机→我的光刻机 [狗子]
驰骋Luck:
大哥，回复一下吧，硬件部分大概得花多少钱？

【回复】我花了一万多一点，因为还有不少被我失误浪费掉的物料
【回复】太贵了，我软件倒是做的差不多了，用qt写的，3d模拟，运动算法都好了，卡在硬件上了，不想掏钱。
【回复】加工件7500多，减速机7600、再加其他，少也要两万多。 我这里还有一套多的加工件，谁跟我换一套减速机。
学电气的墨侠:
问一下复刻这个大概要多少钱呀，大一学生也想要一个这么酷的机械臂[给心心][给心心][给心心]

【回复】我花了一万多一点，因为还有不少被我失误浪费掉的物料
【回复】回复 @学电气的墨侠 :你在等几个月吧，稚晖君说要搞一个低成本版，成本在2000以内。
【回复】回复 @江城子1984 :太贵了，学生党玩不起[捂脸]
装在AC之间:
一堆人看稚晖君的视频说：UP竟然想教会我们。 这个UP笑了一下，默默打开了电脑[妙啊]

猫猫要灬吃饭:
可以加一个联系方式么。真的很想交流学习一下。希望大家帮我顶上去。谢谢各位帅哥。

依然范海辛:
第一个看到复刻成功的，你们太牛了，我都不敢想，还在做电视[大哭]

做好产品的极光:
大二党表示还在攒钱，[笑哭][笑哭][笑哭] 哈莫科谐波减速器减速器，海鲜市场一个750左右。要四个 CNC大头大概4000（还有特殊工艺） 电机和驱动板零零散散700 [笑哭][笑哭][笑哭] 穷

【回复】回复 @后浪晨曦 :1.2万左右
【回复】你算的大概多少钱啊？同为大二（准备升大三）的我还说复刻一个玩一玩[笑哭]
【回复】回复 @海边玩耍的孩子 :我的电脑是一个Mac2019笔记本 solidworks 好像只能用win的电脑 我想和晖君用一样的软件那个有前途吗 还有就是那个360 的教程好少 啊 希望你的指点 我以后想从事这方面的工作
Jeff-Chiu:
up有什么渠道可以把改动的地方展出来让我们学习学习吗[笑哭]我尝试做的电机只会校准，不听使唤[笑哭][笑哭][笑哭]

【回复】校准成功之后就可以用了啊，需要用CAN收发指令，参考仓库里REF里面的代码，另外硬件上记得加120R终端电阻匹配阻抗不然通信会失败
【回复】另外Clion的setting-build-里面选择debug不要选release，会自动帮你配置编译优化选项
【回复】如果你的变量没用的话可能会被优化掉，开启-O0还不行的话就用串口打印吧
最后的狂欢AERIAL:
强啊 你和智慧君就差一点 你已经是周瑜了

【回复】回复 @呼啸宇宙zxy :我不知道啊 我外行 但是外行人也看得出来 up已经很强了
【回复】视频中那个控制器 你说现在程序没调好 还用不了 所以就先不管它了 笑死
【回复】外壳是什么材质啊请问，也是复刻cnc的吗