[待投] 基于不确定性分析的激光SLAM后端图优化

攻城狮之家:
很完整的工作[打call]。这是退化分析吧，通过计算位姿协方差的方法。可观性分析不等于退化分析（尽管一些tro论文里面也这么写）。可观性分析应该从写出完整的系统状态量开始，到可观性矩阵，零空间的秩等等得出结论。这里用point2plane，map状态量可以简化成2个不平行的平面，从而进行推导。个人感觉写可观性分析不太严谨，尽管一般情况下point2plane都是可解的，我们关心匹配质量或者不同关联点的贡献更重要一些。

【回复】[doge]感谢胡博赐教。这里主要是考虑可观度的一个工作，确实不是是否完全可观的问题，我们用的英文是uncertainty-aware，可能中文翻译得确实不合适。对于普通的场景估计出的姿态也有可观度的区别，在pgo中应该有所体现才合理。当然退化的情况我们的方法收益会更高，所以做了对应的实验加以验证
【回复】回复 @Rover_Xu :论文题目没问题的，叫退化不确定性等感觉都没问题，看视频中文题目有点小疑虑[呲牙]
为什魔啊:
这得看多少篇论文才想得出来啊，slam小白还在苦苦找创新点中

【回复】多看看，多交流，多合作就有思路~假如有一定基础欢迎合作。
【回复】回复 @·Sugar· :合作前约定好就ok
【回复】回复 @Rover_Xu :大佬，你们是怎么找到合作者一起交流探讨的呢，是有群吗还是什么途径……另外，论文这东西最后作者排位应该会有利益问题吧[笑哭]