开源人形机器人强化学习训练框架！星动纪元联合清华大学、上海期智研究院发布Humanoid-Gym!

jfjhfsdre:
看完代码昏过去了 和eth开源的leggedgym相比，原创工作非常非常少，，基本上只是把rsl-rl这个项目的文件挪了两个进来，调了调参换了个名字

【回复】是的，代码库最后写了感谢rsl及其开发的两个库
【回复】我都不知道这是怎么发论文的
自动泡泡:
挺好的，parkour那几个效果是好，但改动比较大，还没有详细说明。这个刚刚好，看几天代码，修改一下自己的URDF就能跑出来了

【回复】大佬，这个urdf怎么修改，是不是把urdf转成mujoco的xml形式基本就能跑了
_灰色咖啡杯_:
【Humanoid-Gym 人形机器人强化学习训练框架】 https://www.bilibili.com/video/BV1wC411Y7SS/?share_source=copy_web&vd_source=096d1116b6b074bd959dfbcf1940cb59 这里的效果完整一些，欢迎使用我们的框架，尤其是里面包含了sim2sim，并且reward和obs的设计足够efficient&robust

猿军:
想问大佬，双足强化学习，是如何训练出交替步态的？是通过设置奖励函数实现吗？

叮咚咚叮叮咚咚叮:
Project page： https://sites.google.com/view/humanoid-gym/ Github 代码库: https://github.com/roboterax/humanoid-gym