【机甲大师】这几天的平衡步兵寄录

这就是yue:
请问[星星眼]驱动轮3508是直接使用lqr计算出的力矩进行控制吗（得到的转矩和电机转矩常数计算，然后直接can总线发送电流）

【回复】回复 @泛泛无名 :好滴，非常感谢[打call]
【回复】是滴，转矩常数是0.3N.m/A，最大电流20A，最大电流发送值16380，转化一下就能用了[给心心]
豆豆本豆咔嚓小黄:
驱动轮是3508？[星星眼]想请教一下怎么设计的[doge]

【回复】回复 @饺子不要太好吃啊啊啊 :当时刚开始调，是调的固定腿长，现在拟合腿长了。
【回复】回复 @泛泛无名 :k值不是已经进行了腿长的线性拟合吗。请问是怎么调k值的呀，还是说不进行线性拟合？
【回复】我是一点点调Q矩阵的q33，q44，q55，然后得到的参数就达到了视频中一卡一卡走路的程度，最后我再在debug中细调一下K值。
学电子信息的鲨鱼辣椒:
佬，我也在做轮腿，有些细节没太看懂，能加下联系方式吗[笑哭]

饺子不要太好吃啊啊啊:
请问0:39秒那里上轮腿模型，腿的问题怎么解决的

饺子不要太好吃啊啊啊:
请问板凳模式的时候腿的位置是位控还是力控？

【回复】都是力控，控制好腿长pid得到推力F，控制摆角则是调lqr的K21，K22部分得到Tp，通过VMC转为关节电机力矩。