【PID算法】基于STM32电机应用开发实战指南

无糖燕窝:
第一时间收藏了，这个收藏点赞比啧啧啧

没事做的只能刷B站了:
过了一遍，没找到想要的，还是搞不懂为什么根据速度偏差能让执行机构的速度趋向给定值，看视频好像懂了，动手还是不会，现在人都是懵的，根本不会用[难过]

【回复】回复 @没事做的只能刷B站了 :首先，看一下PID公式会发现它没有量纲，量纲的决定于kp,所以最经典的话就来了：PID-你想让它是啥就可以是啥，可以是位置，速度，力矩，脉冲值等，都可以。量纲平衡全由 Kp一个承担。这能回答你的问题，速度和占空比之间不用其他函数进行转换。
【回复】回复 @Frank_Ryan : B站不能发图片吗？我想发一下我的思路，看看是那里错了。PID的输入是偏差值（我假设是速度偏差值），已知偏差值的变化范围是0~2000，PID输出是占空比，变化范围是0~1。在纯比例环节，让0~2000经过Kp得到0~1，那么Kp就是0.0005，是这样求吗？
【回复】反馈啊，最基本的自动控制理论