LQR倒立摆 从建模到控制 零基础都能复现

三月兔砸:
最近在学习自动控制原理，想做个相关的模型出来，刚好up出了这个视频，真的是太棒了。币给你，期待更多有意思的视频。

噗噗的冲:
跪求出一个二级倒立摆的lqr控制教程！[给心心]

【回复】回复 @噗噗的冲 :得过段时间(=・ω・=)
Geraltjuice:
请问有没有小车倒立摆的xml文件，可以发一下吗？

【回复】回复 @RobotZhu :up主我也想要
【回复】回复 @简单快乐cz :加我q吧，798419633
【回复】回复 @RobotZhu :搜索不到啦
_惜现在_:
up主，增益矩阵*状态变量，不应该是k*x吗？为什么是k*u？

【回复】simulink模块的这个u，只是一个标识符
小米粥的旅途和音乐:
up主，请问怎么用matlab把欧拉拉格朗日方程求出来啊，直接输入程序运行不出来啊

天街小宇sunhy:
感谢up主的无私分享，复现倒立摆控制所用的xml文件能分享下吗，谢谢，1007871580@qq.com,

MOI_robot:
群满了，求代码[打call][打call][打call][打call]

Deschau:
请问UP主，在通过lagrange方程运算后得到的二阶微分方程组的矩阵形式如何理解近似线性化呢？这时还没有化成状态空间方程，那应该怎么得出平衡点呢？

【回复】回复 @RobotZhu : 可以把一阶二阶项都带入0然后求出sin fai是满足k*Pi的对吗？sin函数进行线性化的过程是为什么呢？
【回复】回复 @Deschau :根据平衡点的定义求
清天朗朗:
才知道自己大学学了一个寂寞...还是要多看多练这些东西[妙啊][妙啊][妙啊]