一个普通本科生的毕业设计记录

NON-skit:
这个真的很强了，本科毕设主要还是形式大于内容 另外我看了一下视频，貌似是人控无人机，然后无人车跟着无人机跑。可以请教一下其中的控制算法设计是怎么设计的吗，直接调吗？还是用matlab的仿真

【回复】是的，人控制无人机，无人车跟随无人机，跟随主要用的OpenMV识别无人机上的红色标志物的中心坐标和摄像头中心坐标做对比，通过PID控制偏差从而跟随，如果识别到的红色标志物大于视野的1/3就表示跟的很近了，不用跟了，但是实际测试还可以更小一点，跟随PID是直接在单片机上调的，机械臂逆运动学算法是用matlab做的，给出物体目标位置和倾角就可以得到大臂中臂小臂的舵机转动角度，小车速度PID可以先用matlab simulink仿真再拿给实物用，也可以直接实物调试，遥控和图传是用的esp32 wifi摄像头，单片机处理摄像头收到的指令自定义控制方式即可[保卫萝卜_哇]
【回复】回复 @小猫爱科研 :upup 我毕设也想做实物，想问下你的图传应该是esp-cam自带的图像+安卓app导入吧，逆运动学解算那一块感觉需要研究一下，你说的红色整体＞1/3应该是遍历摄像头识别到的红色像素个数除以图像总像素大小吧，而且我之前用过k210，感觉帧率不是很高，得上PC机小电脑这种[藏狐][藏狐]
【回复】回复 @小猫爱科研 :学会了学会了，非常感谢哇[打call]
天玑mystical:
可以试试ros，我毕设也是这个方向，只不过不做协同，ros可以满足全程无人降落协同要求，但是可惜车底板太小，应该原则上就无法实现降落，而且还有点可惜是模块化程度太深，体现的工作量可能就是简单的重复，这可能就是你们老师不给你优秀毕设原因[笑哭]

【回复】对，我一开始想的就是ROS做，天之博特的陆空协同套装就是ROS做的，ROS做可以实现很多功能，定位也更精准，但是做下来时间不太够且成本比较高，就没用ROS做，还有这个不是模块化的，无人车全部控制程序都是自己写的，机械臂程序都是自己写出来的，买的机械臂带的控制板根本没使用，代码纯手搓，不给优秀毕设是因为机电院的老师只看图纸[doge]
【回复】回复 @天玑mystical :是的，最后我也说了确实还有很多可以改进的地方，我本科机械的，这些东西都是自学的，你说的那些我也了解，就是全自己做起来时间不够，我主要还是做的控制算法部分，比如电机PID，OpenMV识别红色标志物X和Y方向的PID，机械臂逆运动学算法，机械臂速度控制等等，老师不会审美疲劳的，就我一个做这个类型的，不过他们不太懂控制，感谢你的建议[打call]
【回复】回复 @小猫爱科研 : 是的，我指的是自己东西看着太少，比如开发板一舍去，就少了很多自己的亮点，比如说钢板底板应该不是自己加工的，机械臂应该也是淘宝买的套件，可以尝试自己画一下控制32底板或者集合PCB电路，加一些RC运放滤波部分或者硬件集成，虽然看着简单，浪费时间，但是在老师眼里还是加分的，还有就是控制程序说来说去其实还是那么几样，串级PID、K210视觉等，这玩意老师看着容易审美疲劳，在他们眼里这玩意都是大学生基本功（但是确实没几个会的），你可以参考下RM的机械结构，那种程度还是相当漂亮的，祝你如果还考研的话，一切顺利
静夜暗思神:
你这让我想起了我的毕设，同样是机械电子工程，在选题时由于太急选了个偏机械的题图，而我本来是比较擅长电子方面的，结果带我们的那个导师带了三四十个人，而且他还喜欢看机械图纸，每周都要去汇报进度还要看你的3维建模，一旦他觉得你的模型不是按照他的想法来的，就叫你改我们当时人都改麻了，特别是2维的机械图纸看的那叫一个严，cad都画吐了。当时按照他的标准一个都不行，都开始答辩了图纸还没有签字。答辩当天我们直接去找他才签字的，ppt当时都是用了一晚上现做的，好在答辩时我们的工作量达标了的，问题回答的也还可以就这样过了。只要在他答辩组下的人，他不会看你其他就只看他们画的机械图纸，多半跟up主遇到的一样。现在想来当时选电子可能也是一样，这些老师就只看图纸，凡是没图纸的分都很低。

【回复】回复 @静夜暗思神 :对，我们机械电子也是偏机械，电子的课很少，就学一点简化版数电模电自控和汇编的51单片机就没了[保卫萝卜_哭哭]
【回复】回复 @小猫爱科研 :说白了这个机械电子专业还是偏向机械，电子方面捎带点就行。不过你没得优秀毕业设计确实遗憾，但至少还是是学到东西的，比大部分人强太多。
【回复】是的，我同学也是图纸一直改，电控的部分有就行，甚至网上找的都行，答辩那些老师就挑图纸毛病，别的他们也不懂，我指导老师还不太懂图纸，我做的控制的题目，就很吃亏
微风细草z:
请问up主这是大三开始做的毕设么，做了多久能做成这种程度呢[星星眼]

【回复】只要你潜心研究，大一就可以做的出来
【回复】回复 @小猫爱科研 :好快!!!
【回复】回复 @UmadeOkbuOk :哈哈哈，之前有单片机基础[保卫萝卜_哇]
Aleister_:
openmv应该从什么方向学习呀[笑哭]入手了sipeed的v831 但是没有头绪[脱单doge]

【回复】入门的话，k210比v831好，如果你linux学的很好的话v831也不错，内存大多了
【回复】百度星瞳OpenMV有官方教程[奥比岛_点赞]
【回复】回复 @Aleister_ :加油加油[保卫萝卜_哇]
南-武:
感觉很有探索意义的项目，虽然是很经典的套件买了大部分，但是就这个地空协同的设想，以视觉为载体的交互，都是一种很有益的尝试。而且展现出毕设的流程以及遇到困难解决困难的过程，都对我们这些本科小学弟有很大的启发[脱单doge]

【回复】哈哈哈，谢谢你的肯定，全自己设计来不及了，如何时间比较长也是可以自己搞一下机械结构和PCB的，我也感觉这个项目挺有意思的，后续有很多需要改进和优化的地方，如果你感兴趣的话也可以自己探索接着做的更深入更智能[保卫萝卜_哇]
【回复】回复 @南-武 :哈哈哈，感谢你的肯定，有什么问题可以私信我[给心心]
【回复】回复 @小猫爱科研 :可能毕设会弄别的器件模拟啥的，下学期大三准备自己做做看，您毕设内容相当充实有趣耶[微笑]
隔壁宿舍的舍友:
评论区有电子信息工程的学长吗，电信毕设可以做机器人吗[保卫萝卜_问号]，我真的很想做个机器人哎[保卫萝卜_哇]

【回复】回复 @隔壁宿舍的舍友 :哈哈哈，自动化、机器人、电子信息、通信、机械等等这些工科专业都可以的，你们专业更对口一些，加油加油，期待看到你做的机器人[保卫萝卜_哇]
【回复】回复 @小猫爱科研 :谢谢up，我还以为只有机器人专业可以做机器人[笑哭]，等我做毕业设计也要做个牛逼的机器人[保卫萝卜_哇]
勇敢牛牛-冲冲冲-:
很强了兄弟，永远满怀信心的前进，有时比达到还要好[呲牙]加油看看我

【回复】回复 @小猫爱科研 :肯定是女生[脱单doge]
【回复】有没有一种可能up是女生[脱单doge]
【回复】回复 @小猫爱科研 :给我点点赞呀家银，哈哈，我本科也黑龙江的[呲牙]
likethan:
我马上也要做毕设也想做一个跟大佬差不多的项目，不过感觉有点力不从心，大学太浪了啥都没学现在才开始学stm32 也不知道到时候是个啥样 万一做不出来那就g了[喜极而泣]

【回复】可以的，32只要认真学俩月就能学个差不多，可以先做点小项目练练手再做难一点的，加油加油[保卫萝卜_哇]
【回复】回复 @小猫爱科研 :希望如此[打call]
LinZze_:
已经很棒了，比我做的毕设复杂很多，用心做一件事就是对自己最好的交代了[脱单doge][兔年]

bay_black:
挺好，但是毕设具体实现的功能介绍详细一点就更好了。

【回复】我自己想的场景是无人机无人车协同用于侦查运输等场景，无人车跟随无人机运动，也可以分别APP控制单独运动，APP可以查看图像，视频做的有点仓促，感谢建议，下次改进[给心心]
冰激凌吃不吃:
做的挺好的有功夫我也整个机械臂玩玩，本科几个舵机全丢了，不是各种糟心的监测系统就好[无语][无语]

【回复】回复 @太阳晒_股 :我们对查重没限制，30%就行，校优只看图纸，那些老师连立创EDA都不知道是啥，所以画PCB没有用
【回复】回复 @小猫爱科研 :看up还是一位工科女生，能做到这样很厉害了，距离校优的确还有差距，如果加上自己的PCB或者自己写个简单的透传应该就没啥事了，🐔这边论文查重10%+直接没资格[笑哭][笑哭]
【回复】机械臂还是挺有意思的，加油[保卫萝卜_哇]
紫菜葱花鸡蛋汤:
摄像头的控制app是什么呀，可以分享一下吗[星星眼]

【回复】买摄像头带的，需要的话私聊[保卫萝卜_哇]
o旋风扫落叶o:
太强了，这样还拿不到校优，哈哈哈[doge]

【回复】哈哈啊哈哈哈，咱也不知道咱也不敢说啥[doge]