SpaceX重型猎鹰火箭从发射到回收犹如科幻片

拾柒猫猫猫猫猫:
你是火箭迷，你为人类的新技术而开心。请不要往下翻评论[脱单doge]

【回复】回复 @里见目白treiyaki : 怎么分割这么准确
瑞門得:
弹幕有一句“老外就会整这些没用的”我实在是绷不住了

【回复】清朝也是这么看洋枪洋炮的
【回复】大哥踩缝纫机踩累了玩玩手机怎么了[妙啊]
厭理香:
刚开始失败的时候 1次不落的报道 后来就装死了 今年年到现在都成功发射7次了吧

【回复】总次数已经达到近六千次了，SpaceX每年发射量占地球的百分之78，注意其他22%是其他所有国家加起来的·····就很离谱
【回复】没装死，开始黑马斯克了[热词系列_我故意的]
【回复】这不就是自信吗 ，又有哪个科研工作者想留在这种环境下，所以不能怪人才流失
专治五毛:
奇技淫巧，终是小道。只有通过深入研究酒文化以及圆滑之道，推崇中庸之道，无为而成大才，此乃强国利民之道也！[吃瓜]

【回复】回复 @南极来的冰块 :给你急坏了 顺便问问发一条减刑几天啊
【回复】回复 @Tina-UV :[吃瓜]没你懂，知道个萝莉岛觉得自己是董哥了。
在减肥的Walnut:
这个控制真牛啊。 我研究生课程选修了一门水下潜航器的姿态控制，光是在能有海水浮力的情况下，控制都很难，光是期末大作业的调参就秃头了小半月。这是在给了基础模型后的航迹控制。 这种空中几乎没有外力控制的自身姿态调整涉及到的控制步骤和算法我光是想想就觉得头痛。 算法中控制的实现只是最基本的，一个个k，pid数值调好了都要半天，稍微超调都会引起系统失去控制。 当然这还是在软件仿真层面。 真实物理条件下，真实实物下，算法可靠还是最基本的，各种机身的状态检测，自调整算法，还有和算法配套的一系列机械结构的精度都是牵一发动全身。 这方面真的很离谱。 也许会有人说，不是也有不少人在航模或者小型验证上取得成功了吗？ 但是控制这个东西，在一定范围内，越小越可控。 越小，控制原件不多，控制方法不多，控制印象不大。 越大意味着更多的结构，更多的扰动，还有最基本的，重力的束缚。 几个例子，小的东西我只需要控制元件和被控元件。 大的物体，我可能除了这些还又控制控制元件的控制元件。蹭蹭叠加，我想想都觉得疯了。

【回复】PID参数还算小问题，问题是为什么要用PID，在哪里用PID。PID能够在一个如此复杂的非线性系统中收敛速度足够么？或者是不是应该用MPC/DQN之类的玩意儿？据我所知spacex用了MPC来控制发动机推力，不过我不是很肯定，也可能是我搞错了。 而且更重要的实际上是这个MPC的M。火箭回收实际上是要求在各种复杂的气象环境下，在RCS与发动机推力受限的条件下要把火箭正好导航到一个定点上，要求火箭触地的瞬间速度为0（因为F9太轻了，着陆阶段任何时候发动机推力都大于自重），还要求燃料消耗尽量低因为每浪费一滴燃料就是浪费火箭的运力。这所有的问题构成了一个极其复杂的非凸优化问题。而显而易见的火箭回收阶段是以超音速砸向地面，所以在火箭上一切控制优化工作都需要在一百毫秒的量级内计算完成，而非凸优化问题无法有效率的执行，那么如何将一个非凸优化的问题转换为能够快速求解的等价的凸优化问题就成了核心问题。这个核心，就是spacex回收火箭着落段制导用的无损凸优化方法是本世纪才提出的。 因此spacex能将火箭回收变为现实，除了先进的飞控架构提供的算力支持以外，在自动控制方法的突破是关键性的。F9是当之无愧21世纪的火箭，与上世纪设计的火箭的差别远不是那几个参数能够表现出来的。
【回复】回复 @在减肥的Walnut :我不是自控专业的，属于外行夸夸其谈了，见笑。 2012年spacex关于火箭回收的那篇论文"Lossless Convexification of Nonconvex Control Bound and Pointing Constraints of the Soft Landing Optimal Control Problem"被大佬评价为10年里（虽然刚过了10年）航空航天方面最大的进展不是没来由的，有很多很多东西在里面。
【回复】之前在哪里看到的，说一级回收的原型吊钟摆理论论文是在2010年发的，空x花了几年的时间在工程上实现
芬兰顿顿:
火箭精准回收的难度不在于箭体设计 轨道规划或是程序建模等理论层面，相反这是最简单的。而真正复杂的在于对复杂情况的反应能力/控制技术——收集信号，传输信号，处理信号，复杂运算，输出指令，做出反应，依赖于高频的反馈和计算才能使高速飞行的火箭在地表大气中精确着陆，同时还要兼顾能耗体积重量性价比——这是考验硬件设计的，最难攻关的，也是最可怕的，能用在火箭上，就能有一天用在导弹上，就能有一天用在工业设施上。垂直起降只是冰山一角，这种高效的控制技术才是值得我们重视的[辣眼睛]

【回复】更重要的是可多次次点货且大范围节流的发动机[脱单doge]因为最后的空壳很轻的，九个发动机哪怕只开一个就把自己顶飞了，如果不能深度节流，那最后的降落难度真就指数级增加
【回复】写过飞控的都知道这玩意儿有多么不容易[大哭]
【回复】回复 @第一次留言的昵称 : 大推力发动机的大范围推力可调这种玩意真做起来可难了，当时本科毕设就研究个液体火箭发动机的推力调节方案都搞得我头大[笑哭]，我个人认为垂直起降火箭最重要的还是箭体的精确制导和发动机的精确推力调节。
fisherman-DDR:
当时看回收直播的时候，朋友圈的理科生真的是热血沸腾。这是一种无关国界，纯粹技术上的突破，这种突破在理工科生脑子里就是完美。所以后面有很多理工科生特别喜欢特斯拉的车（虽然槽点满满）。很多人就是崇拜马斯克。火箭成本最贵的就是发动机，以前都是一次性的，他搞出来就可以重复使用，而众所周知，火箭把箭头里的东西换成炸药就是洲际导弹。所以变相来说，美帝这项“民用技术”在军事层面对我们来说也是“十足的威胁”。

【回复】就算我不是这方面的专业，纯平民百姓。看到这个也很激动，不管是哪个国家成功，都是值得庆祝的。人类的一大步啊。
【回复】真正的威胁在于，未来开战互相把对方现存的卫星都干掉之后，漂亮国补充的成本会更低，速度会更快。
【回复】干啥？导弹发动机也回收吗？发射一半后面助推器转身掉头对爆炸部说一句剩下的路就靠你了？
孙笑川2587:
有些国家实现之前：犹如科幻 有些国家实现之后：稀松平常 [doge]

【回复】牛顿是伟大的先驱，小明学完牛顿定律后仅是一个初中生。
【回复】你要是第一个干出来，怎么看都科幻好吧
【回复】实现之前：“难称壮举，也不算重型。”[吃瓜]
Oscar875:
原视频简介搬运 Falcon Heavy From Launch to Landing in 4K! USSF-67 On Sunday 1/15/2...

纯鬃电子龙:
先驱者的伟大在于，在他之前没有人知道这项技术是白费功夫还是确实可行，他付出了无数的试错成本，然后告诉全世界“可行方案”的存在性，这种存在性本身就是一种共享出去的价值，该尊重还得尊重

【回复】确实是，知道这条路能走通，本身就减少了很多盲目乱撞的时间。
【回复】是，中国能造出原子弹最大的前提是，已经有人证明了原子弹是可以被造出来的。
【回复】一群完全没明白这这种价值，目光短浅
鹊桥凤栖梧:
大刘给马斯克的评价是：“很像科幻小说里的主角”。 想当初殖民时代开始时候，出海也是死难无数，他们在重复他们祖先的故事。 也许我们也在重复我们的故事。看不起这看不起那，最终谁都看不起你

【回复】当年大航海时代，现在星辰大海时代
【回复】回复 @all_-in :回复 @all_-in :你说得对，但是和谐号子弹是一款由印度开发的载人神风炸药，后面的我忘了[大哭][大哭][大哭]
【回复】回复 @周狱王 :简单说就是啊q精神 精神胜利法 永远不会输
菜园里木头上的菌类:
说实话，在这种视频下面应该是各路大佬的高级科普而不是各种扣帽子与辩解[藏狐]。怀念科普大佬的第一天[热]

【回复】关于空叉的科普可以去看每日宇航员，B站有熟肉，我觉得大佬们应该都去关注星舰了，毕竟那边才是重头戏
【回复】属于科普菌的时代已经过去了，现在是那群小鬼大吵大闹的时代。[藏狐][大哭]
【回复】回复 @黑胡椒Monsieur :主要是评论区科普的和谐氛围，各路大佬的和谐讨论和高深又易懂的科普。要是专门去查资料也是有的，但是没评论区看大佬发言来得快乐
小虫帕瓦:
这降落的太稳了我还以为是倒放[tv_惊吓]

【回复】倒放？从空气中获取能量升空？直接逆熵，这下神级文明了
【回复】回复 @雨文味のT稥 :能倒放降落就是反重力火箭了对吧[脱单doge]
爱吃鱼的萨拉托加:
这种东西就是只要一拍，压根都不用剪辑不用文案，哪怕外行一看都觉得很牛逼，这就是硬实力...[doge][doge][doge]

可露希尔xr:
有些人说火箭回收的意义不大… 说真的，说出来这种话根本就没意识到火箭回收的意义，火箭每一次回收，对方的时间成本，制造成本，在你不回收的十分之一。 长此以往，距离只会越来越远，对面的技术会越来越成熟，在宇宙空间的设施和布局，会越来越多，每发射一次，你付出9倍成本，发射10次，90倍成本，发射的越多，时间越久，距离越大。 而且，宇宙设施越来越多，数据越来越多，科技累积越来越多，到了后期你根本无法追赶。 真实的世界，无法欺骗自己，无法弯道超车，无法遥遥领先。自欺欺人只会被自然选择淘汰。

【回复】重型猎鹰回收几乎相当于两个长五回收，嗯……意义不大，不知道现在有几个长五可以随便发射[doge]
【回复】最重要的是，能实现火星载人，因为火箭能在地球上稳着陆，二次发射，在火星上也能，现在就算能到火星你也回不来，因为你不可能在火星上再建一个火箭，所以现在发射出去的探火火箭上的卫星也好，机器人也好，都回不来了，如果要载人过去，必须要解决火箭着陆和二次发射的问题
【回复】回复 @超大份鸡腿堡 :伤害粉曲感情，抓起来[doge][doge]
USMCLEE:
这种视频不关弹幕&翻评论就是自找罪受，听我的朋友，别往下翻了，跟那些没文化的人计较不值得的

【回复】是这样的[OK]弱止太多，永远说服不完
【回复】认知决定命运，尊重他人命运。[藏狐]
Deliza_:
这火箭里的燃料装了茅台 主体结构用的腾讯大厦钢筋混凝土 计算设备用的阿里云矿机 所以才飞的这么稳

【回复】没有档令导的高度关心和重视他能飞起来吗？
【回复】系统是猾伪哄蒙吗[妙啊]
【回复】没有快手抖音赞助能飞起来吗