为什么SVPWM比SPWM有优势【手把手教写FOC算法进阶版_1a】

microcai:
在我开始研究 foc 的时候，所有的书籍都在介绍 park 变换和 clarke 变换。有一种魔力告诉你，没这俩变换，就写不成 foc. 然而事实的真相并不是如此。首先得了解，在 foc 发明前，电机是如何控制的？ foc 发明以前，无刷电机采取的是六步换向法。电机每旋转60度，控制器就要进行一次“电子换向”。控制器输出的，是同一时刻 只有2条线有输出的方波。 由此，在方波时代，电机控制器要控制的无非就是方波的电压。真的是这样的吗？ 事实上，经常玩航模的童鞋就知道。航模的电调，有一个参数叫“换向提前角”。电调会在本不是换向的时间提前换向。 为何要提前换向呢？转子还没到该换向的位置，为何要提前换向呢？ 如果这个问题没有搞明白，是无法理解 foc 的。 foc 之所以需要电流采样，本质上就是为了确定提前换向角。而不是像航模的电调那样还得人工配置。为啥要提前换向呢？ 因为磁场是电流建立的，不是电压建立的。而绕组是一个电感。电感的电流会滞后电压。准时换向，不过是让电压和转子呈 90度角度。而电流滞后，会导致电流并不和转子呈90度，也就是磁场没有和转子呈90度夹角，也就是扭矩没有最大化发挥。 要最大化发挥电机的扭矩，要磁场垂直于转子，电压就必须有一定的提前量。这个提前量，就只能通过对电流的采样获取。前人为啥要进行 park/clark 变换 教材上说，是为了将三相变两相。因为两相少一个变量，好控制。 其实那都是教材不懂装懂瞎说的。写不下了。。。。

【回复】三相电流本来就只有2个属性。幅值和相位。这个幅值，说的是他完整周期内的最大值。 但是，最大值，一个周期里只出现2次。也就是说，在某个采样的瞬间，你拿到的，大概率都只是中间的某个值。难道要连续采样一个完整周期才才能确定最大值吗？ 不能。 那如何能在采样的瞬间，就能直接知晓最大值和相位呢？ 前人的答案之一，就是 逆 clark 变换 + 逆 park 变换。 其实这种变换，本应该局限于电流采样的时候。 获得电流滞后角后就可以在输出的时候直接修正。输出的地方根本不用进行任何变换。 但是前人为了自己代码编写起来方便，而采取了全程使用 d q 轴。并不是只能这么做，而是当时的前人这么做了。
【回复】回复 @给我一杯柠檬泡泡茶 :我觉得上面就几个都是楼主的小号，一个问有没有专栏，紧跟着另一个就把博客的链接发出来了[吃瓜]
【回复】回复 @microcai : 《自己的理论》
Hua_Yu_Huang:
能不能把浮点变为定点q格式，现在都是m0核在跑foc。还有把高端采样改为低端采样。高电压做高端采样成本太高了。还有把磁编码器改霍尔吧，低端应用用不起。最好就是买个电动自行车的控制器就能学好foc。

【回复】哈哈，其实浮点改成定点，在c加加里头，就是改一个类型定义的事情，但是在c里头嘛，你懂的要改一大堆代码。
【回复】标幺定点foc算法建议用simulink的代码生成来实现，如果直接手动改成q格式，有些加法乘法很容易出现溢出，不容易发现
【回复】回复 @microcai :归一化才是重点，q15就是int16_t都知道的。
AI视频小助理:
一、本课程将手把手的讲解SVP代表的原理应用以及代码撰写，介绍了SP的BM算法效率低的问题以及SVP的BM算法的改进。 00:01 - 手把手教你写FC教程，讲解SPPM数学方法的原理和应用 00:31 - SPPM数学方法的产生是为了解决SP的BM算法效率低的问题 01:31 - 理解SVPDVM，SPPM波形深度改进，提高能量利用效率 二、如何通过增加电压差的幅度来提高SP的VM的效率，并通过曲线上下移动实现百分之百的做功电压差，同时不超过硬件的供电能力。 03:00 - SP的VM的波形能量利用效率只有86.6% 03:33 - 通过乘以倍数实现百分之百的做功电压差 05:43 - SVPWM对比SPWM的区别，SPP等于M的优点和奥妙 --本内容由AI视频小助理生成，关注解锁AI助理，由@悠kiゆき 召唤发送

duanjc:
登哥，请教一下， 视频中的正弦波和锯齿波叠加成马鞍波的过程。 用什么软件可以做这样的运算？

【回复】回复 @flurhrt :　我跟你借打火机，你对我说可以钻术取火[辣眼睛]
【回复】stm32就可以直接实现出来
战略核键盘:
up主，请问这个电机控制好学吗？最近项目要用到。我会rtthread和Linux，包括常用的stm32芯片。

【回复】你要学精了就不好学，电机控制不是随便找个板子写写代码就会的。必须要懂硬件，在硬件基础上再写一下基础的代码，之后就是高频注入 弱磁控制 磁链观测等这些贼恶心的问题。
【回复】我觉得不难，可以试试看我的基础课程
mmo小鱼:
老灯，赶紧把V3板改进一下吧，你那电路板回过头来看简直惨不忍睹[笑哭]

【回复】一直在迭代，早就出v3p了
小.M:
up考虑把进阶版放到b站上做付费课程吗

EX-6H:
能教一下霍尔传感器的闭环控制就好了

哈西不等式:
为啥这儿说最高电压和最低电压的压差是效率 不是很懂

【回复】压差越大，在相电阻一致的情况下，电流越大