ESP32超低成本四足机器人 30元成本

攀哥define:
（二）难点 1、马达控制较复杂。这个空心杯减速电机由2根单独的电机供电线，3跟电位器线。无法直接像3根线的舵机那样使用，无法直接用占空比控制角度。它里面不带舵机驱动板，需要自己外接马达驱动并写驱动控制程序，由电位器值反馈，用PID算法来控制马达输出，达到目标值。 2、运动的步态设定。网上的四足机器人运动步态分析资料不能直接用，因为一般的四足机器人（狗或蜘蛛等造型）是8自由度或12自由度或更多，大小退关节是可以单独控制的，运动由大小腿和肢体处关节协调完成，比如小腿可以原地抬起。而这个四足机器人就不行，因为大小退其实是一根木棍以100度左右夹角固定连在一起的，中间无关节可活动。而做的这个小四足只有4个自由度，原则上很多动作是做不了的。需要优化步态设计，需多次测试，用动作时间差和单或多腿的同步或异步控制来实现模拟效果。

【回复】5线舵机就是这样的，5根线，单片机可以读电位器，然后用mos控制电机正反转。
攀哥define:
简易低成本材料制作，用于四足机器人学习入门。器材清单、代码、视频教程资料在简介下的百度网盘链接。有疑问可以留言交流，谢谢了。

【回复】回复 @kl旧梦 :器材清单及购买链接、全套代码、配套视频教程资料都在百度网盘。可以看标题下简介里面。谢谢了。
【回复】摇杆电位器有没有链接，淘宝都是玉针的，找不到4针的
【回复】接线图能发一个吗，新手请谅解
扑翼梦工厂:
如果跑太快，这几根火柴棒会不会燃烧，出现二次元效果

半亩-心田:
UPUP，这个带电位器的减速空心杯电机在哪里买呀？能给个链接嘛[喜欢][喜欢]

【回复】清单链接在简介里哈。谢谢了
【回复】回复 @攀哥define :谢谢UP[打call][打call][打call]
你能帮我去打水吗:
潘哥不是火柴棒，就是筷子，要么就是雪糕棒[热词系列_知识增加][热词系列_知识增加][热词系列_知识增加][热词系列_知识增加]