用软件开发FPGA：机械臂设计保姆级教程+源码！

国服第二大炸比:
说的这些，安装ubuntu、安装ROS2，python实现opencv图像处理，python实现io控制进而控制机械臂 树莓派、英伟达的Jetson系列不都能实现吗？[脱单doge] up说的这么简单，ubuntu、ros2、python、opencv、机械臂运动学分析都是要不少学习时间的嘛，控制机械臂动起来反而是最简单的部分了

【回复】对啊，感觉没讲到重点，一套流程下来还是没看懂fpga的开发流程
【回复】哈哈哈，视频核心应该是基于FPGA的ROS应用开发，跟基于Jeston的ROS应用开发一样的，只是平台不同而已。平台与外设硬件之间的接口选型超级重要，项目开发前期调研的重要性体现在这。[笑哭]
【回复】回复 @思如既往 :他又没开发pl
淘宝-大西瓜FPGA:
这些功能实现哪里依赖到FPGA了？看起来全都是基于都是cpu去完成了

【回复】大概率是ROS框架自动部署到FPGA部分，所以要去xilinx下载他们自己的Ubuntu镜像
【回复】可能是视觉算法跑在fpga？
【回复】回复 @William1204 :还能这样玩的吗？不会吧？ros还是跑在cpu上面的吧。
嗨爱生活:
大佬，中科院有没有高中学历能干的活，我都投了两个币了[辣眼睛][辣眼睛][辣眼睛]

【回复】中科院大部分都是在干高中生干的活，不要把他们看得那么高深。搞基础研究不来钱又费劲，都在想着怎么搞钱。
【回复】回复 @昵称好难啊呀 : 我还是比较相信老石头的[tv_斜眼笑][tv_斜眼笑][tv_斜眼笑]
月黑风雪夜归人:
很奇怪既然一点都不使用pl部分，为什么还要用这种嵌入式核心呢，直接用py开发套件不就行了?个人理解作为一个fpga芯片，pl才是系统运算处理的核心，ps部分只是用来局部处理、加速和加载软件算法的一个小ip。就比如视频提到的iic协议，ps端不方便实现但是pl端就有很多标准的ip核了。如果一款FPGA连pl都不用，真的不如直接换成树莓派这种纯软嵌入式了

【回复】不用PL端是因为xilinx对这款板卡的支持还没有完善，Ubuntu上和PL端交互还有一个PYNQ的Overlay层没有公开，所以没法直接用Ubuntu和PL交互。不是ps不方便实现，是因为PS在kr260上甚至没有给GPIO，所有的gpio都在PL上，因为要体验ROS就必须要Ubuntu，要Ubuntu就用不了PL，用PL就用不了ROS，死循环了。最后还是先体验ROS的功能。这款板卡主推的也是xilinx对ROS增加了一些硬件的支持，有一个KRS的功能可以了解一下~
【回复】回复 @俩零冲啊冲 : 楼主已经试通了petalinux的接口，而ubuntu一样是linux内核，不能用PL是驱动没完善，跟pynq没直接关系，也就是python不是必需的。另外机械臂确实选的太弱了，舵机抖动的厉害，I2C接口的机械臂实际很少用，感觉是没选好型。
梦游晴天一声吼:
这个小项目和19年本科的工训竞赛一样，摄像头识别，机械臂抓取[doge] 这个ubuntu不能调用pl，那就和树莓派差不多了吧

【回复】Xilinx想把Kria这个系列做成PYNQ的那种控制方式，但是最新的更新只做到KV260，PV260可以支持Python控制PL端，KR260现在还做不了Ubuntu调用，但是Petalinux调用是OK的，开发方式和ZYNQ UltraScale的方式是差不多的。
【回复】回复 @黑黑黑黑黑格 :kv支持了，kr还没有
【回复】kr260还是kv，如果只是跑ps就没意思了
关系户去die吧:
石老师，这也不是基于fpga啊，这完全是基于arm核的开发啊，用的这些都是arm上的，fpga只执行了很少一部分任务[doge]

Zeartics:
和同学来学习下，下个视频有素材了[doge]

【回复】请遵循和不扩散条约[doge]
方明重工:
机械臂上最值得使用FPGA的地方就是路径规划的时候进行碰撞检测了。

小林爱吃素毛肚:
时至目前，都没用到pl资源，用的是内嵌硬核arm的资源

【回复】确实，直接用arm不是也可以吗
【回复】回复 @TWNB1 :想用PL端，我估计要用特定功能，比如AD大数据采集传输，或者定制稀缺资源，总之就是要快。不然工业或者商业都会显得鸡肋，工业要反馈稳定快速，商业要高画质高反应高带宽。
痒气菌:
这也没有使用fpga啊，完全是arm核在干活吧

薄荷胖宝宝:
开发这个不牛逼，无非是把别人做好的东西拿过来用罢了

【回复】没办法稚辉君把起点拔的太高了
每日迎娶刘亦菲:
同为Fpga开发人员我想了解用python写出来的程序在时序上能达到要求吗

【回复】感觉这就是用了zynq的PS部分，根本没用到PL啊，响应和带宽肯定都不行
【回复】回复 @每日迎娶刘亦菲 : python当然是方便做视觉和学习，毕竟对于应用者来说怎么方便怎么来吗，不能指望人人都是置灰军
【回复】回复 @除了等离子体均有涉猎 :只是PS端的话c和Python有啥区别吗
老石谈芯:
做一个关于KR260的小调查[脱单doge]：https://fe.ma.scrmtech.com/quest/answer_sheet?main_id=10980&wx_id=1464&survey_id=1407

面瘫少女喵帕斯:
呃，使用ultrascale，但是PL部分完全没有用到，甚至连接口都不能调用，不能说和FPGA无关了吧，简直是八竿子打不着啊

536你在哪里:
我敢你这安装配置资源就很麻烦了，特别是资源包错误，很头大

花と風です:
问题是我Python才刚学的差不多，这玩意我真看不懂离谱建议大家要学编程装逼的，或者是要学编程日常玩的，听好了前面hello word非常简单后面你稍微休息一会儿，你再去看那玩意儿，离了个大谱，难度是羊那个羊第一关到第二关的400000倍不止

【回复】Python只是一个工具罢了……
【回复】慢慢来[tv_doge]，up这个其实要有好多知识块需要学。不是拿来就可用的。