SRS构型七自由度冗余机械臂运动学建模一：臂角参数化方法

许你一世Xerath:
后三个关节轴线不相交于一点的解析解，有参考的文献方法吗[大哭]

【回复】回复 @吃完睡丶睡完吃 :实验室的机械臂，我只是做其中的手腕机构，但是需要计算整个机械臂的运动学特性来佐证我的机构的优点[呲牙]
【回复】回复 @吃完睡丶睡完吃 : 我找了一篇可以转换成臂角方法的文献，正在尝试实现[呲牙]An Analytical Solution for Inverse Kinematic of 7-DOF Redundant Manipulators with Offset-Wrist[呲牙]
【回复】回复 @吃完睡丶睡完吃 : 视频里这个文献不行的，手腕关节不能等效为一个球副，w的点根本确定不了，sw向量就确定不了，后续所有计算都没法进行