【已开源，为爱发电】egoplanner+px4的自定义控制器代码分享

阿阿阿鲁辣奇:
开源仓库地址：https://gitee.com/Canada-a/cxr_ego_ctrl.git

【回复】回复 @天涯墨客-Wings :得三维雷达，二维不好搞，跑个movebase的避障规划就可以
【回复】回复 @天涯墨客-Wings :可以
【回复】问下，室内定高需要光流？只有激光雷达可以吗？
小_-黄-_鱼:
您好，因为要实现自动起飞，我在用您的控制器，但是我比较小白有点不太懂。 一，第54行 ts.frame_id_ = "world";ts.child_frame_id_ = "drone_frame";这里需要改成自己的frame吗，我没有drone_frame 二，第138行，提前发布数据的坐标系这里写的是FRAME_BODY_NED，但后面不都是在FRAME_LOCAL_NED下吗 我今天用这个控制器，起飞z=1后给点x=1 y=0 z=1，无人机会自己慢慢往下掉，这可能因为什么啊[大哭]

【回复】直接运行，rviz给定目标点后无人机慢慢下落，你看看是不是ego的话题和控制器里不一样导致的，控制器里是/pos_cmd，ego给出的是/planning/pos_cmd
【回复】可以自动起飞的，程序启动后遥控器切入offboard就行
小恐龙_d:
飞机我都不敢用自己的东西，参数一不好直接remake[doge]

【回复】[doge][doge]问题不大，多练练就行了
Lovely丶橘媣丿:
大佬给我点赞了[星星眼][星星眼][星星眼]

她说要做更好的自己:
谢谢大佬啦[doge]，仿真上手了，期待实飞[星星眼]

cAptM25:
大佬，你现在这个控制器是只能跟踪二维的轨迹么？我看代码里面似乎并没有涉及z轴，给点也是2d nav goal

【回复】回复 @阿阿阿鲁辣奇 :好嘞，谢谢你！
【回复】是三维的，末点高度可以去ego代码里面改，或者直接写一个发布的话题自己改变高度
人間失格2004:
荣哥[星星眼][打call][打call][打call][打call]

观者无痕:
简单但是有用，提个建议，位置、yaw不要mask，直接发，速度，yaw速度按照博主这个来，效果挺好的。直接写在traj_server里，跳过px4ctrl。

【回复】只有速度没用的，跟不上轨迹的，必须要有位置做限制，我后面写了第二版的控制器，用他的速度来作为前馈，yaw换成了yaw速度，能达到4m/s的避障规划[doge]
春树666:
太牛了，请问把雷达架高一点是为了避免盲区吗？

【回复】回复 @阿阿阿鲁辣奇 : 厉害[打call]
西科大回复术士:
荣哥，这里面的限速是直接通过QGC修改参数嘛

【回复】不是啊，egolaunch里的速度