【pinocchio】运动动力学库入门教程

灼眼的全息坚果:
有人想看ocs2的教程嘛[嘟嘟][嘟嘟][嘟嘟][嘟嘟][嘟嘟]

【回复】回复 @电动堆垛机 :等我做完答辩PPT就出！！！！
王怼怼驾到:
逆解出来的关节值，没有关节角上下限的约束，怎么办

【回复】在迭代过程中使用q = np.clip(q + delta_q, joint_min, joint_max) 其中joint_min是下限，joint_max是上限，就可以保证不超过限幅
皮皮梦EX:
J＝-Jlog*J那步是什么意思阿？是把geometry jacobi转换成analytical jacobi吗？

【回复】为了让雅克比矩阵“反映”误差，需要将其乘一个Jlog矩阵，其中Jlog矩阵是iMd矩阵的对数映射(4*4映射到6*6)，而iMd是反映实际到期望的李群误差矩阵。
【回复】感谢你的问题，我再去学习一下解析雅可比[呲牙]
【回复】回复 @灼眼的全息坚果 :似乎答案算出来和差分出来的解析jacobi是一样的，但是用你这种李群的方式映射只要算一轮fwd，似乎能快一些。
来收鱼:
这东西计算效率如何？和peter Croke的rtb比如何，可以用来实时运算吗

【回复】引用知乎的一句话： DLR LWR 7自由度机械臂逆动力学计算时间不到1us，release模式 rtb是应用在matlab上的机器人工具箱，想要对比的话可能需要转C++吧，这个我还没对比过
嘿呦呀爱:
这个库可以能再并联机器人里面使用吗？

next_to_the_boss:
速速更新下一期！你是我的神！Pinocchio官方的教程稀烂，UP这波属于雪中送炭了！[打call][打call][打call]

【回复】回复 @灼眼的全息坚果 :你应该说明你是根据官的教程做的
【回复】这评论也太快了吧，看来大家都喜欢晚上学习呀[笑哭]
ChasingZenith:
想问一下这个跟gazebo和webot比有什么区别和优势。这两个软件也是可以进行刚体运动学仿真的

【回复】webots没用过，gazebo是仿真软件。 pinocchio是正逆运动学和动力学计算的，感觉关系不很大[doge][笑哭]
周成:
这里的v为何是-err，err是当前位姿减去target位姿吗？

想查雨哥学历:
up加油！！ 纯小白，请问冗余机械臂(7轴)也是这种迭代算法吗？

【回复】可以的，拿个七自由度urdf试一下