平衡步兵控制相关问题总结与解决方案

饺子不要太好吃啊啊啊:
请问可以出个调试的大概流程吗，例如一开始先调小板凳模型该注意什么之类的[星星眼]

【回复】后续看情况出一个调试教程吧 前提是大家建模都差不多的情况下
ti的小破站:
很好的教程就是出来再早点就好了，这样我半个月前也不用连着熬一个星期了[doge][doge]

【回复】你有我微信直接问嘿嘿[doge]
印度大米公司:
感谢UP的视频，另外想问一下，防止关节电机转动撞到机械限位这块是怎么处理的呢[打call]

【回复】可以做加速度限制[脱单doge] 但是我在实际使用中并没有对这个情况做处理[酸了]
_Fallen_:
我也是控速度，期望是速度，速度误差积分作为位移，就是lqr矩阵权重需要调整了

【回复】确实 不过思路是一样的[doge]
自信人plus:
up 海泰电机的力矩协议里面没有反馈呀 那个支持力解算中应该是用两个关节电机反馈的力矩乘以雅可比矩阵的逆矩阵 算出F,Tp ，想知道up的力矩怎么搞的 谢谢Up [给心心]

【回复】回复 @自信人plus :你私聊一下我叭 明天在看了 好困[大哭]
【回复】回复 @自信人plus :正逆都可以做
新想仕成:
佬有遇到过在机体平衡点高频振动的问题吗

【回复】这个如果是机体震荡 那就是pitch超调了 如果是腿部震荡 那就是theta超调了
痴女不乱心:
想问一下up主，看了一些平衡步兵的设计思路，为什么代码里面要用pid来调节lqr的各个参数呢？

【回复】lqr就是一个比较理想的控制方法 我只是拿pid的思路去帮助理解lqr的k矩阵
【回复】好的，谢谢up主，我去学一下
张谨邺:
无人机的我听听的津津有味（别问进度，当初🐭掉）