“国一”稳了

余晖似尘celestia:
我们队在封箱前一个小时烧了主控板，一整队的小丑🤡

【回复】封箱前一小时任何一次操作（前提是之前是良好的情况下），都感觉是在拼命。我们做无人机题，有两个队，两个队最后都炸机了，根本绷不住
【回复】我更惨原本想的是，树莓派降维打击，结果我树莓派开机自启动程序走到opencv哪儿就卡死了，最后几个小时换32写死
【回复】回复 @半吊子机械师 :用引脚输出pwm就行了，我们也考虑换板子，430，但是先做的数据传输，发现传的太慢就放弃了，又试了k210，但是那个摄像头不好弄，就又打算传输数据，这是我才发现这个树莓派缺陷，但是已经是最后一天了[大哭]，我是做扩展的，最后一天做出来了，但是队友没做出来基础，直接没了
lkoo-:
感觉这题得用步进电机控制角度，就算用将近100的舵机他的死区太大，精度也达不到题目的要求

【回复】回复 @-Helios- :没禁用，只说不能用步进电机控制激光水平移动
【回复】步进电机确实可以的 精度嘎嘎好 还流畅
【回复】回复 @lkoo- :找rm借借[doge]
亦或丫:
我自己写的是把这转动放定时器里了…… 每0.1s只能动1度，视觉只能设置目标值 定时器会根据当前值与目标值的差值移动[doge]

【回复】舵机精度要求特别高，我写了个增量pid，输出限幅，最大输出1，然后放定时器里
小番苆:
我们一个人做基础，一个做扩展，我是扩展，我出来了，基础没出，直接寄[笑哭]

【回复】回复 @云游鹤1 :找4个黑点，然后给两点间几个线性差值，一步一步走就完事，但是队友就是不想这样搞，有自己的思路
【回复】回复 @小番苆 : 差不多，我写视觉 第一天就写完了第一版(改了多次)，等着队友能调控好走直线。 结果直到最后一晚上也就完成了基础前三问。
【回复】回复 @小熊不是小饼干99 :属实的[笑哭]
樊花の日常:
电赛主打一个玄学 你永远不知道哪个硬件在哪个时候会情绪失常 昨天打靶一伯昏今天就能抽搐暴毙

【回复】没参加过电赛，但是想起之前那个有时正常工作有时候不能用还发疯的sg90血压就上来了
【回复】回复 @一只绿油油的CR200J :经典sg90 那个还好扭矩比较小 调出了问题最多烧了 换一个也便宜 我们比赛用的驯龙者50kg扭矩的 带上机械臂机械爪发癫能把人打伤[doge]
【回复】我去年比赛现场，试跑，完成两题，后面的老师夸我做的真不错，正式比赛裁判一来，小车走一段停一下，到后面直接不走了[呲牙]
Lil乌兹:
d的参数是不是给大了，建议d为0，要不一直在来回震荡

【回复】回复 @呢呢呢呢嘎 :你去试试吧，d的参数过大会产生预知系统超调，超出理想范围，假设你的目标值是100，d值过大控制系统可能会达到100以上，那么系统会下调，同样d值过大会达到100一下就这样来回反复[笑哭]
【回复】回复 @呢呢呢呢嘎 :相信我，任何需要反馈的闭环系统先调p再调i最后调d，你们缺上位机看我主页有正点原子hal库移植到标准库的视频
【回复】回复 @御坂17921号 :我个人认为调整pid的精髓在于输出限幅和低输出控制，丢失一定精度就可以换取比较稳定的系统
塔里木干饭王Mortal_FC:
现在把自控伺服和系统阻尼玩明白了，可是再也回不到上学的时候了

asdcvbjki:
我电赛到场之后真以为自己国一了，找半天封的箱子没找到，以为东西都丢了，寻思这不得给我个国一。结果自己封的箱子在自己面前生认不出来

骚老头子控:
笑嘻了…我们A题也感觉要寄了，现在在候场

小神zeus:
不懂就问，要是实在没时间，我看中心位置还是准的做个均值滤波再加补偿不行吗[doge]

灵狐的星星:
想当初当时是一个板子的一个引脚不通电，卧槽，正常谁能想到这个问题tm的，我真服了[笑哭][笑哭][笑哭]