机器人小车传动底盘

Gaoh_Harry:
单边的两个电机共同输出给驱动轮，圈数多了容易错齿吧

风中浪子Zfly:
说我理解的，不对请大家指正，谢谢 四个电机，六个轮子。 四个电机分别控制位于中轴线上的两个主动轮，四个角上的田字轮通过带传动与本侧的主动轮相连接。也就是左侧的三个轮转速相同，右侧的三个轮转速相同。 在差速转向的时候，位于非中轴线上的四个轮子会有一个不沿底盘前进方向的摩擦力，使用田字轮可以消除这部分摩擦力，让底盘可以原地转向(前提是自重足够并且重心在中轴线上)。 另外关于全向轮，我知道的有两种。一是田字轮，一是麦轮。麦轮的原理是它在转动的时候会产生沿转动方向和垂直于转动方向的两个力，通过控制四个轮的转速，使四个轮子的八个力相互抵消或者加和来实现全向行驶。而田字轮通过转轴呈九十度分布，两个主动两个从动，来实现全向行驶的。（也有三个轮互成120度的）田字轮的作用就是为了消除垂直于前进方向的摩擦力。 视频的里底盘利用田字轮很好的解决了原地转向的问题，很厉害啊，希望大家不要喷。

【回复】回复 @ROBOZONE萝卜造 :哦哦，这样啊，我是在上一个实验课的时候老师叫我们搞一个原地转向的底盘出来，我搞了好久都没弄出来，所以看到这个底盘觉得很厉害[喜极而泣][喜极而泣][喜极而泣]
【回复】其实大多数时候我们管这个田子轮叫万向轮，尽管用了万向轮但转向的摩擦力还是存在的，所以这样的底盘作为使用需要四个万向轮相对位置略高于动力轮，旋转时虚接触地面。麦轮你说的没错，是同时通过控制转向和转速实现全向的，说白了就是个向量问题，在机器人竞赛方面麦轮的运用比较常见：）
【回复】啊，打错了，麦轮那里是控制四个轮的转向[喜极而泣][喜极而泣][喜极而泣]
艾瑟亚斯比:
图画的不错，但设计有干涉，四个角的万向轮形同虚设，整个设计太复杂，传动效率低

open-AI:
全向轮不是这样按的吧 y字 或者十字按发

_大衍神君_:
那个可以左右平移的轮子叫什么来着？大疆的RoboMaster S1编程车就用的是这种轮子。

Dark_Devil:
90°改进型麦轮标准布置是轮轴相差九十度啊？你这样布置侧向滑动怎么控制?没有一点摩擦力分量

【回复】哦，原来全向轮是支撑用，原理还是两轮差速。
威武雄壮的金大爷:
以为是四个麦轮 正好四个电机 并不是 什么应用？

天还是这么蓝:
能问下吗？3D草图和草图有什么区别？我是看视频自学的，视频上都用下草图不用3D草图，而我看另一个UP建模时，他说使用3D草图，也没解释为什么。上网找的解释是说草图针对平面，而3D草图针对的是空间，可是用草图做出二维图形后经拉伸不就变成三维的吗？

【回复】3D草图就是在空间里画草图，草图就是在一个平面上画草图，是选择3d草图还是草图，取决于画图的需要
【回复】回复 @机械图纸狗_聂同学L :那么它们最后画出的图形有什么区别或者说不同[捂脸]
【回复】如果要画一个管道，这个管道不在一个平面内，这个时候就可以画3D草图扫描出来，都可以画出来，效果都是一样的，只是3d草图省事点
宇宙中的珠穆朗玛:
这个设计是没法实现的，麦克纳姆轮起不到应有的作用，齿轮会打齿，也无法实行转向。

荧光黑蘑菇:
画的是真的好，真的有干涉吗？我咋没看出来[doge]