[自制]我竟做出了堪比TI的FOC控制器???

小许爱吃Tudou泥:
采用观测器，又是极低转速，看上去效果还不错，要做到可能有以下几点：1.电机，电机的反电势常数比较大，电机的额定转速可能在1500左右（猜的，不一定正确，只是有这种可能），这种情况其实没有什么说服力；2.观测器需要比较高的分辨率以识别系统内部的状态，需要比较好的硬件，高信噪比的电路，这一点是肯定的，硬件价格不便宜

【回复】回复 @Liam_bili :引用马斯克说过的一句话：prototype is easy,production is hard，原理设计只是第一步，后面还涉及到生产，组装和调试。什么意思呢，我做单个板子没问题，但是当大批量生产的时候，因为各个小零件的一致性不同，组合在一起的时候就会出现很大的稳定性隐患，说得通俗一点就是概率论中的6-sigma，打个比方，如果单个零件的成品率在0.999，一个产品有100个零件，那么最终产品的成品率在0.999^100=0.9那么就有大量的次品，所以如何保证成品率和成本是非常深刻的技术，只是国内都忽略了这部分
【回复】回复 @小许爱吃Tudou泥 : 说的太对了，一看就是身经百战的高手！FOC核心部分都是公开且简单的，CPU有9成资源都花在诸如滤波、补偿等各种随机问题上了
【回复】回复 @Liam_bili :类似FOC这些东西都是公开的，不算什么高技术，真正的高技术是如何处理随机问题，所以一般高端的产品都会大量的把CPU的资源放在处理随机信号上了，而foc算法本身只是很小的一块。当然，这部不是说FOC不重要，只是在稳定性的处理上，FOC无能为力
无人岛Gy:
后边这个轮毂电机磁链多大，几对极呢？只用了磁链观测做到这个速度属实牛逼了，方便问请教两个问题吗？ 1.纯磁链观测，观测器角度没收敛的时候低速速度怎么处理的 2.用相电压采样以后，0速附近反转电机观测角度误差会大过90°，类似问题up遇到过吗？

【回复】几对极记不清了，7还是10来着。 1：角度未收敛时电机可能卡死，但一般收敛很容易，电机稍微摆动一下就收敛了，所以我没有做特殊处理（不处理的话启动有小几率会卡死，只需要先开环拖一下就好了） 2：没有遇到这个问题，可能是程序bug导致的？
【回复】回复 @无人岛Gy :[喜极而泣]具体什么问题也可以私信交流哈哈哈
【回复】回复 @EmpWLD :感觉我们没有在一个频道上，可能这些问题你没有遇到吧，不过还是感谢。[喜极而泣][给心心]
人道救助:
1赫兹扭矩就那一点这是吗电机？100%扭矩看着不像，电机型号参数能写一下吗？

【回复】视频中1Hz运行时相电流约32A左右
【回复】其实已经很用力在捏了，可能视频中不容易看出来。轮毂电机127直径 型号:HB127、额定电压:24V、额定电流:9A、额定转矩3.3NM、极对数:10
电控杂谈:
效果真NB，我就想问下直流电源哪里买的？什么牌子的，有没有链接？

【回复】航加电源HJS-480-0-24 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-15505832116.21.371a20cbiLFPAb&id=542640314766&qq-pf-to=pcqq.c2c
axdz:
似乎没听到HFI的声音，如果是纯观测器实现的话这效果可比vesc好太多了，膜拜一下

【回复】回复 @axdz :搜索论文：Sensorless Control of Surface-Mount Permanent-Magnet Synchronous Motors Based on a Nonlinear Observer
【回复】回复 @无人岛Gy :我看vesc相电压采样硬件上没有电容做滤波，貌似只在pwm不开的时候采集反电势跟踪位置？正常运行的时候用的valpha vbeta？
【回复】回复 @KRACER :嗯，一般都是先硬件滤波，然后软件里边补偿相位和幅值
天下无双举世瞩目雷电法王杨某信:
后面这个演示机械特性就和小异步差不多😂

【回复】回复 @天下无双举世瞩目雷电法王杨某信 :哈哈，好的谢谢
【回复】回复 @猪疑问 :我说的小异步是指落地扇用的那种异步，功率50W左右。。。
【回复】请问！哪里能买到小异步啊🥺