平衡小车，三环pid控制

天才三极管:
什么电机啊，我用的mg370太垃圾了[笑哭]

【回复】就是普通编码器电机，实验室找的，我也不清楚啥型号
不被定义的强子:
[星星眼][星星眼][星星眼]，稳啦，都稳啦！[支持]

Ar晓晨:
这直立环是用什么来调整是，放了东西重心不是变了吗，还能用陀螺仪？

【回复】不是还有速度环嘛，重心不要变化太多，速度环是可以适应的
【回复】用角度和速度当参考值，重心在哪也就无所谓了
【回复】我用的是相对坐标，参数就是前后的角度和加速度。