01 飞控软件概要
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一、四旋翼飞行器的GPS模式，包括飞控软件的基本框架、算法、控制器设计以及数据流向等方面，适用于学习飞控上层软件的开发。
00:21 - 课程规划：实现四旋翼飞行器的GPS模式
00:57 - 飞控软件基础知识：模块框架、数据流向等
02:05 - 软件应用层设计：硬件层、驱动层、通信架构等
二、飞控的基本组成和模块，包括传感器、控制输入、飞行模式判断、控制器、电机数据输出等，以及其他考虑因素如校准、参数管理、健康管理等。
03:50 - 飞控软件要满足哪些需求，包括传感器、控制输入等
05:34 - 飞控软件必须包含传感器、控制输入、飞行模式判定等模块
06:25 - 健康管理是商品飞控的重要部分，包括飞行模式降级处理、起降检测等
三、飞控中的裸机开发和操作系统选择，以及任务运算频率和算法的关系，同时提到了控制带宽的知识点。
07:42 - 飞控软件上操作系统的好处和裸机代码开发的缺点
08:34 - 裸机开发的基本原理和注意事项
10:51 - 控制带宽的知识点和设计频率的参考方法
四、飞行器中传感器采样频率和控制频率的关系，以及在多旋翼飞行器中四个控制回路的频率要求。
11:30 - 机体结构件对飞行影响大，传感器采样频率越高越好
13:16 - 多旋翼飞行器的控制频率一般为带宽的五倍
15:01 - 组合导航算法可以提高GPS频率低时的定位精度
五、飞控软件的基本概况，包括传感器采样频率和控制器频率的关系、高级功能的实现方式等，对初学者具有一定的参考价值。
15:21 - 传感器的采样频率越高越好，控制器的频率要低于反馈数据的采样频率
16:23 - 飞控底层的飞控相对简单，高级功能如视觉导航、避障等需高性能计算模块处理
17:45 - 高级功能和飞控分离处理，由地面站或板载计算机发指令控制飞行
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